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龙图腾网获悉龙兴(杭州)航空电子有限公司;杭州龙跃航电科技有限公司申请的专利一种点云与图像动态深度图对齐方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120823137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511340505.7，技术领域涉及：G06T5/80；该发明授权一种点云与图像动态深度图对齐方法及装置是由陈春燕;李明业;鲍志强;王世琪;梁恒硕设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云与图像动态深度图对齐方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云与图像动态深度图对齐方法及装置。该方法包括如下步骤：S1、采集目标的一个视角的点云数据、多个视角的图像以及各图像对应的相机参数；S2、将点云数据、图像和相机参数输入深度对齐模型，获得3D目标检测向量。利用跨视角深度图估计的协同优势，通过依次选择每个视角的图像与点云数据进行深度图对齐，从而实现增强深度图对齐估计的精度，解决了因点云稀疏带来的投影畸变问题。同时，构建一个动态门控网络来决定选择那些分支，门控网络可根据概率向量自行决定激活所有图像特征中的部分分支，不激活的分支不会参与运算，从而降低计算量，提升运行效率，缓解多个视角的图像对应的多个对齐分支计算量过大的问题。

本发明授权一种点云与图像动态深度图对齐方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种3D点云与图像动态深度图对齐方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、采集目标的一个视角的点云数据、多个视角的图像以及各图像对应的相机参数； S2、将点云数据、图像和相机参数输入深度对齐模型，获得3D目标检测向量； 所述深度对齐模型通过门控图像特征采用门控网络选择分支图像，根据分支图像获得参考图像和源图像，根据参考图像和源图像获得预测深度图，根据参考图像对应的相机参数以及点云数据获得真实深度图，根据门控图像特征、真实深度图以及分支图像的图像特征集获得3D目标检测向量； 所述深度对齐模型通过如下步骤构建： 1构建用于对多个视角的图像进行特征处理，获取多个视角的图像的门控图像特征的第一卷积层； 2构建门控网络，用于将门控图像特征转换为概率向量，然后根据概率向量找出若干个最高的概率值所对应的图像，即分支图像； 3构建用于根据分支图像中的每张图像获取图像特征集的第二卷积层，将分支图像分为参考图像和源图像，并通过立体重建网络获得预测深度图；根据参考图像对应的相机参数以及点云数据获得真实深度图； 4将分支图像的图像特征集进行张量拼接得到多分支图像特征；将门控图像特征、真实深度图以及多分支图像特征进行张量拼接，获得融合特征；将融合特征输入第二卷积层，获得输出特征；将输入全局平均池化层，获得3D目标检测向量。

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