上海大风技术有限公司余力获国家专利权
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龙图腾网获悉上海大风技术有限公司申请的专利基于分层运动规划的无人机动态轨迹控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831110B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511240250.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于分层运动规划的无人机动态轨迹控制系统是由余力设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于分层运动规划的无人机动态轨迹控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机运动规划技术领域，尤其涉及基于分层运动规划的无人机动态轨迹控制系统。包括依次连接的环境感知层、分层规划层和实时控制层，分层规划层由前端神经网络和后端优化器组成。前端神经网络接收环境栅格地图和起终点位姿，输出路径点概率分布。后端优化器通过奇点参数化单元和约束嵌入单元将路径点概率分布转化为动力学可行轨迹。实时控制层将动力学可行轨迹转化为方向盘、油门和刹车的执行指令输出至无人机的相应的执行机构。既保留了神经网络规划的高效性，能够在短时间内生成初始路径，又通过后端优化器的约束嵌入机制规避物理越界风险。同时通过弧长参数化方法解决了低速工况下的系统奇点故障，提升了系统运行稳定性表现。
本发明授权基于分层运动规划的无人机动态轨迹控制系统在权利要求书中公布了：1.基于分层运动规划的无人机动态轨迹控制系统，其特征在于，包括依次连接的环境感知层、分层规划层和实时控制层，其中，所述分层规划层由前端神经网络和后端优化器组成； 所述前端神经网络的输入端连接所述环境感知层，以接收环境栅格地图和起终点位姿，所述前端神经网络的输出端连接所述后端优化器，以输出路径点概率分布，所述后端优化器通过奇点参数化单元和约束嵌入单元将所述路径点概率分布转化为动力学可行轨迹； 其中，所述奇点参数化单元将所述路径点概率分布的离散序列重构为以弧长为自变量的连续位置函数，所述约束嵌入单元在轨迹优化过程中注入三类硬约束，所述硬约束为：无人机转弯曲率约束、安全距离约束和奇点规避约束； 所述实时控制层将所述动力学可行轨迹转化为方向盘、油门和刹车的执行指令输出至所述无人机的相应的执行机构。
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