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龙图腾网获悉广东和诚信息技术有限公司申请的专利一种基于环境感知的救护定位动态调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511331492.7，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种基于环境感知的救护定位动态调整方法是由陈扬青;朱良根;黄灵;王晨波设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于环境感知的救护定位动态调整方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于环境感知的救护定位动态调整方法，涉及救护定位的技术领域，该方法包括：获取救援起点的世界坐标和地磁数据库，地磁数据库包括隧道的世界坐标和地磁特征向量；根据警笛回声确定形成警笛回声的目标车辆与救援车辆的相对距离和相对速度；识别目标车辆的避让状态；根据目标车辆的相对距离和相对速度构建观测方程；根据避让状态确定观测方程的约束条件；根据观测方程和约束条件确定救援车辆相对于救援起点的位移，确定救援车辆的当前世界坐标；根据与采集的实时地磁序列对应的地磁特征向量所对应的世界坐标对救援车辆的当前世界坐标进行修正。本发明实现了不依赖外部无线信号、环境适应性强的导航定法。

本发明授权一种基于环境感知的救护定位动态调整方法在权利要求书中公布了：1.一种基于环境感知的救护定位动态调整方法，其特征在于，包括： 获取救援起点的世界坐标和地磁数据库，所述地磁数据库包括隧道的世界坐标和地磁特征向量； 根据警笛回声确定形成警笛回声的目标车辆与救援车辆的相对距离和相对速度； 识别所述目标车辆的避让状态，所述避让状态至少包括刹车灯状态和转向灯状态的其中之一； 根据所述目标车辆的相对距离和相对速度构建观测方程； 根据所述避让状态确定所述观测方程的约束条件； 根据所述观测方程和所述约束条件确定所述救援车辆相对于所述救援起点的位移，确定所述救援车辆的当前世界坐标； 根据与采集的实时地磁序列对应的地磁特征向量所对应的世界坐标对所述救援车辆的当前世界坐标进行修正； 其中，所述根据所述观测方程和所述约束条件确定所述救援车辆相对于所述救援起点的位移，确定所述救援车辆的当前世界坐标，包括： 基于由所述救援车辆与每一目标车辆的相对距离和相对速度所建立的观测方程，及由所述目标车辆的避让状态所确定的约束条件，构建关于所述救援车辆自身运动状态的系统状态求解问题； 求解所述系统状态求解问题，获得所述救援车辆在当前时刻的绝对速度矢量； 根据所述绝对速度矢量，确定所述救援车辆的当前世界坐标。

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