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龙图腾网获悉南京欧米麦克机器人科技有限公司申请的专利一种激光雷达点云运动补偿方法、控制系统、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511317199.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达点云运动补偿方法、控制系统、介质及产品是由薛成杰;张丁初;白金辉;魏巍设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达点云运动补偿方法、控制系统、介质及产品在说明书摘要公布了：一种激光雷达点云运动补偿方法、控制系统、介质及产品，涉及惯性导航领域。实施本申请，控制系统计算车辆在第二时刻的预测姿态四元数和预测重力向量，通过预测重力向量、预测姿态四元数的逆以及世界坐标系z轴向量，对车辆的姿态进行补偿，得到车辆在第二时刻的第二姿态四元数，从而确定车辆从第一时刻到第二时刻的姿态变化。控制系统计算车辆线速度，从而确定车辆从第一时刻到第二时刻的位移变化。控制系统基于位移变化和姿态变化，对激光雷达点云进行精确运动补偿。与传统的线性插值方法相比，这种方法考虑了重力约束，可以更加准确地描述车辆在高速行驶或急转弯等复杂场景下的运动轨迹，从而有效减少姿态估计误差的累积，提高点云配准精度。

本发明授权一种激光雷达点云运动补偿方法、控制系统、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点云运动补偿方法，其特征在于，应用于控制系统，所述方法包括： 获取车辆在第一时刻的第一IMU角速度、第一IMU加速度、第一重力向量和第一姿态四元数，以及车辆在第二时刻的第二IMU角速度和第二IMU加速度，所述第一时刻在所述第二时刻之前且所述第一时刻与所述第二时刻的时间差小于预设时间差阈值； 将所述时间差与所述第一IMU角速度相乘，得到车辆的旋转向量，基于所述旋转向量构造旋转四元数，通过所述旋转四元数和所述第一姿态四元数，确定车辆在所述第二时刻的预测姿态四元数； 根据所述时间差计算指数平滑系数，将所述指数平滑系数、所述第二IMU加速度以及所述第一重力向量代入重力更新公式，得到车辆在所述第二时刻的预测重力向量； 基于所述预测重力向量、所述预测姿态四元数的逆以及世界坐标系z轴向量，确定对齐旋转四元数，通过所述对齐旋转四元数和所述预测姿态四元数，确定车辆在所述第二时刻的第二姿态四元数； 计算所述第一时刻和所述第二时刻之间的车辆线速度； 将所述车辆线速度与所述时间差相乘，得到所述第二时刻与所述第一时刻之间的位移变化，根据所述第二姿态四元数和所述第一姿态四元数，计算所述第二时刻与所述第一时刻之间的姿态变化； 基于所述位移变化和所述姿态变化，对激光雷达点云中的每个点进行补偿，得到修正后激光雷达点云。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京欧米麦克机器人科技有限公司，其通讯地址为：211135 江苏省南京市江宁区南京市麒麟科技创新园智汇路300号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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