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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所;哈尔滨工程大学申请的专利基于新息差分故障检测的BDS/INS导航方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511328523.3，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权基于新息差分故障检测的BDS/INS导航方法和装置是由奔粤阳;吕辰;王亚波;罗涛;赵玉新;刘贤俊;王健成;侯靓;李倩;杨建;张士涛;杨宗元;王红华;邓林设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于新息差分故障检测的BDS/INS导航方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于新息差分故障检测的BDSINS导航方法和装置，属于导航定位技术领域。基于BDS星历确定可视卫星的BDS伪距量测预测值；根据BDS伪距量测预测值和伪距量测计算伪距新息，组成当前新息集合；当前新息集合和历史优选伪距新息集合形成动态新息数据集；将当前新息集合与动态新息数据集中的伪距新息进行两两差分，基于差分值计算N个可视卫星的新息差分统计量；然后迭代进行故障检测，每次迭代，通过比较新息差分统计量与故障检测阈值，剔除不可用伪距新息。基于可用伪距新息计算权重，进行卡尔曼滤波量测更新，获得导航误差状态估计。使用本发明能够降低复杂环境干扰条件下和存在系统误差累积条件下的故障检测失效率。

本发明授权基于新息差分故障检测的BDS/INS导航方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于新息差分故障检测的BDSINS导航方法，其特征在于，包括： 步骤1：基于惯性测量信息，采用卡尔曼滤波预测步骤进行导航误差状态预测；基于导航误差状态预测结果，获得先验修正的导航状态； 步骤2：基于北斗卫星导航系统BDS星历，结合先验修正的导航状态，确定各可视卫星的BDS伪距量测预测值； 步骤3：根据N个可视卫星的BDS伪距量测预测值和伪距量测，计算N个伪距新息，组成当前新息集合；结合惯性导航系统INS累积误差、环境影响程度以及BDS接收机的本底噪声，计算故障检测阈值Th； 步骤4：将当前新息集合和历史优选伪距新息集合，形成动态新息数据集；将当前新息集合与动态新息数据集中的伪距新息进行两两差分，基于差分值计算N个可视卫星的新息差分统计量； 步骤5：迭代进行故障检测：每次迭代，判断当前新息集合中各可视卫星对应的新息差分统计量的最大值是否大于故障检测阈值Th； 如果大于故障检测阈值Th，则将新息差分统计量最大值对应卫星的伪距新息从当前新息集合和动态新息数据集中剔除；根据新的当前新息集合重新进行差分计算并更新新息差分统计量，然后基于新的当前新息集合进行故障检测； 否则，完成迭代，当前新息集合中剩余的r个可用伪距新息加入所述历史优选伪距新息集合，并根据时间从旧到新从历史优选伪距新息集合中删除旧时刻的r个伪距新息； 步骤6：使用鲁棒函数对所述r个可用伪距新息进行重新加权，获得卡尔曼滤波量测更新公式中的权重向量； 步骤7：基于步骤1的导航误差状态预测结果，进行卡尔曼滤波量测更新，获得BDSINS融合的导航误差状态估计结果，并对INS解算的导航状态进行反馈修正，实现BDSINS组合导航。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一九研究所;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：430064 湖北省武汉市江夏区藏龙岛开发区杨桥湖大道19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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