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龙图腾网获悉中交第一航务工程局有限公司;中交一航局第五工程有限公司申请的专利双龙门吊协同提梁自动化控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120841387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511367557.3，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权双龙门吊协同提梁自动化控制系统是由刘永祥;何伟松;王清华;袁方龙;叶迁;孟令帅;郭瑛;张宇;崔嘉政;刘玉阳;衡建儒;吴桂夏;吕红亮设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本双龙门吊协同提梁自动化控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双龙门吊协同提梁自动化控制系统，该系统用于控制两台龙门吊进行协同提梁作业，该系统包括设置在地面控制端的中控系统、设置在每个龙门吊端的机载控制系统和机载作业状态数据采集系统、设置在施工现场的环境数据采集系统以及用于实现中控系统、机载控制系统、机载作业状态数据采集系统和环境数据采集系统进行数据通讯的数据通讯系统。本发明可以实现两台龙门吊的协同作业控制，实现了多传感器融合数据采集和数据交互，保证作业同步性和协调性，大大提高了作业效率，并且具有多种安全预警功能，有效保证施工作业安全。

本发明授权双龙门吊协同提梁自动化控制系统在权利要求书中公布了：1.一种双龙门吊协同提梁自动化控制系统，其特征在于：该系统包括设置在地面控制端的中控系统、设置在每个龙门吊端的机载控制系统和机载作业状态数据采集系统、以及设置在施工现场的环境数据采集系统； 所述机载控制系统包括第一PLC系统，用于根据控制指令控制龙门吊的大车、天车和卷扬机动作； 所述机载作业状态数据采集系统，包括第二PLC系统、工业计算机系统以及大车、天车和吊钩运动轨迹数据采集系统、吊钩荷载数据采集系统、吊钩摆动数据采集系统、吊钩距离其吊装的梁体的距离数据采集系统和龙门吊运动状态反馈数据采集系统； 所述大车、天车和吊钩运动轨迹数据采集系统与工业计算机系统连接，所述吊钩荷载数据采集系统、吊钩摆动数据采集系统、吊钩距离其吊装的梁体的距离数据采集系统和龙门吊运动状态反馈数据采集系统均与第二PLC系统连接，由该第二PLC系统对上述各数据采集系统进行数据采集；并且所述第二PLC系统、第一PLC系统互连和工业计算机系统相连接并连接至交换机，通过交换机和地面控制端的中控系统连接； 所述环境数据采集系统，包括防碰撞数据采集系统和视频监控系统，通过交换机和地面控制端的中控系统连接； 所述地面控制端的中控系统，包括第三PLC系统、数据处理服务器、操控台和可视化虚拟机终端，第三PLC系统连接操控台；第三PLC系统连接交换机；第三PLC系统连接数据处理服务器，使数据处理服务器能够获知第三PLC系统对两台龙门吊的协同控制指令；数据处理服务器连接交换机，用于获知环境数据采集系统发送来的防碰撞数据和视频监控数据、以及机载作业状态数据采集系统发送来的大车、天车和吊钩的实时绝对位置数据、梁体两端的绝对位置数据、吊钩荷载数据和吊钩摆动数据，进而数据处理服务器根据上述数据运行虚拟机软件，并通过可视化虚拟机终端显示实时的虚拟作业场景画面； 第二PLC系统将采集的数据实时传送给工业计算机系统，由工业计算机系统根据采集的龙门吊运动状态反馈数据校验和修正大车、天车和吊钩的实时绝对位置数据，得到修正后的大车、天车和吊钩的实时绝对位置数据，以及再根据吊钩距离其吊装的梁体的距离数据计算得到梁体两端的绝对位置数据； 当第三PLC系统对数据处理服务器下达协同控制模式的控制指令后，数据处理服务器进入协同控制模式；此模式下，数据处理服务器根据第三PLC系统进一步的控制任务指令，生成相应的协同控制指令，通过交换机下达给对应的龙门吊，实现两台龙门吊的协同控制；并且在协同控制过程中，数据处理服务器根据实时获知的两台龙门吊的机载作业状态数据采集系统发送来的实时数据，来实时调整协同控制指令； 当数据处理服务器获知第三PLC系统下达的单独控制模式的指令后，数据处理服务器退出协同控制模式，然后通过操控台选择单独控制第一台龙门吊或者单独控制第二台龙门吊，再通过操控台控制所选择的第一台龙门吊或者第二台龙门吊执行相应指令；在单独控制模式下，操控手柄产生的控制指令，由第三PLC系统通过交换机下达至对应的龙门吊的工业计算机系统，在工业计算机系统运行PID控制算法，生成控制指令通过总线发送给第一PLC系统，控制相应的龙门吊执行动作。

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