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龙图腾网获悉国网吉林省电力有限公司信息通信公司申请的专利一种面向平滑运动的机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120846350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511360241.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向平滑运动的机器人路径规划方法是由许劭庆;肖山;由广翔;宋健;乔钰恒;王宇轩;于洋;姜姝宇设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向平滑运动的机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人导航技术技术领域，尤其为一种面向平滑运动的机器人路径规划方法。包括以下步骤：S1：设起点的位置坐标为；S2：从集合Q中选择代价最小的节点状态；S3：判断节点状态是否在集合V中；S4：确定其邻居节点；S5：如果邻居节点在地图范围内且非障碍物，则转至S6；S6：计算转弯角度；S7：将节点状态放入P中；S8：判断的值是否大于等于360°；S9：路径规划结束，本发明能够有效减少机器人运动过程中的急转动作，提升路径平滑性，降低运动能耗，增强机器人在复杂环境中的运动稳定性与实用性。

本发明授权一种面向平滑运动的机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向平滑运动的机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：设起点的位置坐标为，起点状态为，设终点的位置坐标为，终点状态为，设置前驱节点状态数组P、优先节点状态集合Q和已访问节点状态集合V，定义距离数组，表示地图中的节点总数，数组每一行存放四个元素：某个节点X方向的位置坐标、节点Y方向的位置坐标，表示朝向，从起点到该节点的距离，将起点对应的设置为0，将其余设置为无穷大，； S2：从集合Q中选择代价最小的节点状态，将该节点设为当前节点，其位置坐标记为，状态记为，判断节点是否为终点，如果是，转至S9，否则执行S3.1； S3： S3.1：判断节点状态是否在集合V中，如果是，将该节点状态从集合Q中删除并跳转至S2，否则执行S3.2； S3.2：将当前节点状态加入集合V中； S3.3：令； S4：对当前节点，根据的值，确定其邻居节点，该邻居节点的状态为； S5：如果邻居节点在地图范围内且非障碍物，则转至S6；否则，的值增加45°，转至S4； S6：针对邻居节点，计算转弯角度、移动代价和总代价,，其中，为当前节点方向，为邻居节点方向，移动代价，，总代价，其中，为转弯权重，，为在距离数组中查找到的，与对应的距离值； S7：如果小于距离数组中与状态对应的距离值，将距离数组中与状态对应距离值更新为，将节点状态放入P中，将邻居节点状态加入到Q中，的值增加45°；否则，的值增加45°； S8：判断的值是否大于等于360°，如果是，跳转至S2；否则跳转至S4； S9：前驱节点数组P中的节点组成了路径规划结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网吉林省电力有限公司信息通信公司，其通讯地址为：130000 吉林省长春市南关区人民大街10388号电力调度通信楼北三层房间2301室-2360室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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