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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利变载重工况商用车四轮垂向载荷动态估算系统及仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120850620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511361739.X，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权变载重工况商用车四轮垂向载荷动态估算系统及仿真方法是由刘卫东;魏金呈;张秋实设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本变载重工况商用车四轮垂向载荷动态估算系统及仿真方法在说明书摘要公布了：本发明提出了变载重工况商用车四轮垂向载荷动态估算系统及仿真方法，涉及车辆运动特性仿真领域，该系统由非线性三自由度车身模型、轮胎模型、四轮侧偏角滑移率计算模型、四轮垂向载荷求解模型、质心位置与簧载质量估算模型组成。本发明结合质心位置与簧载质量估算模型可基于车辆静态轴荷估算质心及质量相关信息对车身模型及垂向载荷求解模型中的参数进行修正。采用本发明可在不对车轮进行额外改装的前提下，多工况获取商用车四轮垂向载荷及载荷转移率。

本发明授权变载重工况商用车四轮垂向载荷动态估算系统及仿真方法在权利要求书中公布了：1.变载重工况商用车四轮垂向载荷动态估算系统，其特征在于，该系统包括：非线性车身三自由度模型、复合工况Unitire轮胎模型、质心位置及簧载质量估算模型和四轮垂向载荷求解模型； 其中，非线性车身三自由度模型的公式为： 1 式1中，m为簧载质量，a为车身质心纵向加速度，a为车身质心侧向加速度，I为车身绕Z轴转动转动惯量，ω为车身横摆角速度，B为前轴轮距，B为后轴轮距，l为前轴距，l为后轴距，v、v为车身质心纵向、侧向速度；F、F为四轮纵向力和侧向力，Fx11、Fx12、Fx21、Fx22分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮纵向力，Fy11、Fy12、Fy21、Fy22分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮侧向力；θ为前轮转向角，θ11、θ12分别表示左前轮、右前轮转向角； 该模型以四轮纵向力F、四轮侧向力F、质心纵向速度v及左右前轮转角θ为输入，所求解的变量为车身质心纵向加速度a、车身质心侧向加速度a及横摆角速度ω 输入变量中，质心纵向速度v根据车速分析获得，左右前轮转角θ根据阿克曼转角公式由方向盘转角θsw转换而来，四轮纵向力F和四轮侧向力F由复合工况Unitire轮胎模型求解获得；求解出的车身质心纵向加速度a和车身质心侧向加速度a输入所述四轮垂向载荷求解模型计算得到四轮的垂向载荷，公式如下： 3 式3中Fz11、Fz12、Fz21、Fz22分别为左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的垂向载荷；hs为簧载质量质心高度，hf为前轴侧倾中心高度，hr为后轴侧倾中心高度，msusp-f为前轴悬架质量，msusp-r为后轴悬架质量，mt为轮胎质量，Mrollf为前轴车身侧倾力矩，Mrollr为后轴车身侧倾力矩； 求解后根据四轮垂向载荷计算载荷转移率，如下式： 6 式6中，LTR为四轮载荷转移率； 四轮垂向载荷求解模型输入为非线性车身三自由度模型中获得的车身纵向加速度ax和车身侧向加速度ay，以及车身纵向速度vx、簧载质量ms、簧载质量质心高度hs、前轴距lf、后轴距lr；输出为四轮垂向载荷Fz及载荷转移率LTR； 其中，簧载质量ms、簧载质量质心高度hs、前轴距lf、后轴距lr由质心位置及簧载质量估算模块进行估算； 所述质心位置及簧载质量估算模块的公式为： 7 式7中，Fzfa、Fzra分别为车辆静态前、后轴荷，Fzfae、Fzrae分别为车辆空载时静态前、后轴荷，m0为货物质量，m1为驾驶室质量，m2为货箱质量，h0为货物质心高度，h1为驾驶室质心高度，h2为货箱质心高度；Fzfa、Fzra、Fzfae、Fzrae由应变传感器获取。

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