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龙图腾网获悉伽利略(天津)技术有限公司申请的专利一种联合无人机的腿足式机器人智能巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120856960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511331573.7，技术领域涉及：H04N23/11；该发明授权一种联合无人机的腿足式机器人智能巡检方法及系统是由张昂;姜锴;刘强强;杨宝珠;李嫒;陈维;刘宝明;杨凯设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种联合无人机的腿足式机器人智能巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及工业巡检领域，具体涉及一种联合无人机的腿足式机器人智能巡检方法及系统。一种联合无人机的腿足式机器人智能巡检系统，包括：全局视角获取模块、环境数据分析模块、检测动作筛选模块、任务分配模块和巡检进度监控模块。本发明通过设备所在环境的变化与设备的历史表现，结合故障风险值和环境数据，动态计算每个设备的理想检测频率，并根据每次检测结果筛选出最合适的检测动作集合；通过这种方法，每台设备的检测动作不再固定，而是根据实际需求进行优化调整，从而避免了不必要的重复检测，减少了巡检时间，提高了设备监测的精准性和效率。

本发明授权一种联合无人机的腿足式机器人智能巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种联合无人机的腿足式机器人智能巡检方法，其特征在于，包括： 在任意一次腿足式机器人执行巡检任务前，通过无人机提供全局视角，获取目标巡检区域内待检测设备及腿足式机器人的位置，通过热成像仪对目标巡检区域的待检测设备执行热成像扫描；获取目标巡检区域的环境数据，基于所述环境数据，判定设备的故障风险值，并计算所有设备的理想检测频率； 针对每个待检测设备，执行的检测动作包括热像测温、可见光成像、近距离激光雷达扫描、振动采样、气体采样和触觉确认；其中，可见光成像和近距离激光雷达扫描为固定检测动作，热像测温、振动采样、气体采样和触觉确认为可变检测动作； 在任意一个待检测设备完成一次检测后，基于该设备最近一次的检测结果，判断其在下一次检测中需要执行的可变检测动作，并据此获得该设备的检测动作集合，进而计算该设备的检测花费时间，最终记录该设备的编号、检测动作集合及检测花费时间； 基于待检测设备的理想检测频率以及所有待检测设备的检测花费时间，通过群体优化算法计算得到腿足式机器人的理想出动数量、每台腿足式机器人应负责的目标检测设备集合及其巡检路径；启动相应数量的腿足式机器人，分别按照巡检路径对对应的目标检测设备集合依次执行检测，并返回起点，完成一次巡检任务； 在腿足式机器人执行巡检任务期间，无人机按照预设检查周期定期获取所有正在执行巡检任务的腿足式机器人的位置和巡检进度，并检测巡检路径上是否存在新的障碍物，若存在，则执行障碍物清理措施；根据巡检所用时间，计算每台腿足式机器人的理想巡检进度；对于任意一台腿足式机器人，若其实际巡检进度未达到理想巡检进度且进度偏差超过预设偏差阈值，则触发应急检测措施。

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