华为技术有限公司李飞获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利目标形状估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113128497B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911424013.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权目标形状估计方法及装置是由李飞;李向旭;曹彤彤设计研发完成，并于2019-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本目标形状估计方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标形状估计方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，用于确定目标朝向，对目标朝向进行矩形拟合，从而确定目标形状信息。该方法包括：根据目标外包络，确定目标外包络上多条边中的至少一条目标可见边，其中，目标外包络由目标点云数据确定，每一目标可见边包括传感器在观测点处可以观测到的点。根据至少一条目标可见边的朝向，确定一个或多个初始朝向。根据一个或多个初始朝向，确定目标朝向。根据目标朝向进行矩形拟合，确定目标形状信息。
本发明授权目标形状估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种目标形状估计方法，其特征在于，包括： 根据目标外包络，确定所述目标外包络上至少一条目标可见边；所述目标外包络由目标点云数据确定；每一目标可见边包括传感器在观测点处可以观测到的所述目标点云数据中的点；所述目标点云数据为二维点云数据； 根据所述至少一条目标可见边的朝向，确定一个或多个初始朝向； 针对所述至少一条目标可见边中的每一第一目标可见边，在第一预设角度范围内，将所述第一目标可见边对应的初始朝向旋转不同角度，得到所述第一目标可见边对应的多个候选目标朝向； 针对每一候选目标朝向，分别确定所述第一目标可见边上的一个或多个点为插值点，根据所述插值点对所述多个候选目标朝向进行筛选，确定目标朝向； 根据所述目标朝向进行矩形拟合，确定目标形状信息。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华为技术有限公司，其通讯地址为：518129 广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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