国电南瑞科技股份有限公司;国网北京市电力公司;东南大学;南瑞集团有限公司;国电南瑞南京控制系统有限公司张庆获国家专利权
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龙图腾网获悉国电南瑞科技股份有限公司;国网北京市电力公司;东南大学;南瑞集团有限公司;国电南瑞南京控制系统有限公司申请的专利一种流动式起重机吊臂防碰撞控制方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114291737B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111441315.6，技术领域涉及：B66C15/04；该发明授权一种流动式起重机吊臂防碰撞控制方法、系统、装置及存储介质是由张庆;王东;滕贤亮;马李锋;王琳;刘宝昌;陈力;沈健;张敏;任杰;邹建林;高立权;于梦琪;魏洁茹;孙健萍设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种流动式起重机吊臂防碰撞控制方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种流动式起重机吊臂防碰撞控制方法、系统、装置及存储介质，其方法包括：构建三维空间坐标系；获取起重机底座的旋转角度以及底座顶点到原点的水平距离和垂直距离确定底座顶点坐标；获取起重机吊臂的长度、抬升角度和旋转角度，并结合底座顶点坐标确定吊臂顶点坐标；获取吊臂顶点与障碍物连线的长度、抬升角度和旋转角度，并结合吊臂顶点坐标确定障碍物坐标；以障碍物坐标为圆心，以预设危险距离为半径构建危险球面方程；计算吊臂与危险球面方程的碰撞风险以及进入危险球面的时间；进一步确定风险状态，并根据风险状态选取相应的控制策略；本发明能有效解决吊臂运动过程中的防碰撞问题，具有良好的应用性和推广性。
本发明授权一种流动式起重机吊臂防碰撞控制方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种流动式起重机吊臂防碰撞控制方法，其特征在于，包括： 从起重机上选取任一定点作为原点，构建三维空间坐标系； 获取起重机底座的旋转角度以及底座顶点到原点的水平距离和垂直距离，在三维空间坐标系中确定底座顶点坐标； 获取起重机吊臂的长度、抬升角度和旋转角度，并结合底座顶点坐标在三维空间坐标系中确定吊臂顶点坐标； 获取吊臂顶点与障碍物连线的长度、抬升角度和旋转角度，并结合吊臂顶点坐标在三维空间坐标系中确定障碍物坐标； 以障碍物坐标为圆心，以预设危险距离为半径构建危险球面方程； 分别计算吊臂在伸缩维度、升降维度以及旋转维度与危险球面方程的碰撞风险以及进入危险球面的时间； 基于碰撞风险和进入危险球面的时间确定风险状态，并根据风险状态选取相应的控制策略。
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