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龙图腾网获悉国能铁路装备有限责任公司申请的专利转向架落成的自动检测方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114399476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111645714.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权转向架落成的自动检测方法、系统、装置及存储介质是由呼奋平;郭一田;张利设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本转向架落成的自动检测方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种转向架落成的自动检测方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括：控制所述工业机器人按照预设运动轨迹将三维扫描仪和二维相机移动至预设位置；控制所述三维扫描仪获取所述预设位置对应的点云数据，和或控制所述二维相机获取所述预设位置对应的图像数据；根据所述点云数据对所述转向架落成的配件之间的间隙或者配件之间的高度差进行检测；根据所述图像数据对所述转向架落成的配件标识或者配件的安装质量进行检测。实现了对转向架落成的自动测量、自动识别和自动比对，同时能够准确获取转向架落成的实际数据，大大减少了人力成本和样板卡尺的管理成本，实现了转向架落成的全自动化在线检测。

本发明授权转向架落成的自动检测方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种转向架落成的自动检测方法，其特征在于，应用于转向架落成检测系统，所述转向架落成检测系统包括：工业机器人，所述工业机器人的轴臂上设置有三维扫描仪以及二维相机； 所述自动检测方法包括： 控制所述工业机器人按照预设运动轨迹将三维扫描仪和二维相机移动至预设位置；其中，所述预设位置指的是所述三维扫描仪和所述二维相机为获取需检测的转向架落成的部位的所在的位置； 控制所述三维扫描仪获取所述预设位置对应的点云数据，和或控制所述二维相机获取所述预设位置对应的图像数据； 根据所述点云数据对所述转向架落成的配件之间的间隙或者配件之间的高度差进行检测； 根据所述图像数据对所述转向架落成的配件标识或者配件的安装质量进行检测； 其中，所述根据所述点云数据对所述转向架落成的配件之间的间隙或者配件之间的高度差进行检测包括： 将所述点云数据与对应的标准间隙模型进行拟合，得到间隙宽度； 若所述间隙宽度不超过所述标准间隙模型的间隙宽度最大值，则所述配件之间的间隙合格； 或者， 将所述点云数据与对应的标准高度差模型进行拟合，得到高度差； 若所述高度差不超过所述标准高度差模型的高度差最大值，则所述配件之间的高度差合格； 其中，所述点云数据包括第一配件数据和第二配件数据，在检测两个距离远的配件时，需要分别获取两个配件在不同坐标系下的点云数据，即第一配件数据和第二配件数据； 所述第一配件数据对应的三维坐标系的Z轴零点与所述第二配件数据对应的三维坐标系的Z轴零点处于同一平面；所述将所述点云数据与对应的标准高度差模型进行拟合，得到高度差包括： 将所述第一配件数据和所述第二配件数据在X轴方向或Y方向上移动，进行坐标对齐，以将所述第一配件数据和所述第二配件数据映射到同一坐标系中，得到组合点云数据； 将所述组合点云数据与对应的标准高度差检测模型进行拟合，得到高度差。

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