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龙图腾网获悉广州极飞科技股份有限公司申请的专利航线高度调整方法、无人机作业方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114761896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980101895.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权航线高度调整方法、无人机作业方法及相关装置是由郑立强设计研发完成，并于2019-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本航线高度调整方法、无人机作业方法及相关装置在说明书摘要公布了：一种航线高度调整方法、无人机作业方法及相关装置，该航线高度调整方法包括：获取作业航线及作业航线对应的初始高度表；通过无人机在高度方向上的最大垂直速度和最大垂直加速度对初始高度表进行优化，得到包括多个插值点及每个插值点的目标高度的目标高度表，使得无人机按照作业航线和目标高度表进行飞行时，在任意两个相邻插值点间飞行的垂直速度均小于最大垂直速度、以及在任意三个相邻插值点间飞行的垂直加速度均小于最大垂直加速度，使无人机在飞行过程中能够始终满足飞行性能要求。

本发明授权航线高度调整方法、无人机作业方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种航线高度调整方法，其特征在于，所述方法包括： 获取作业航线及所述作业航线对应的初始高度表，其中，所述初始高度表包括所述作业航线上的多个插值点及每个所述插值点的插值高度； 获取无人机在高度方向上的最大垂直速度和最大垂直加速度； 依据所述最大垂直速度，对所述初始高度表中插值点的插值高度进行调整，使得所述无人机在任意两个相邻插值点间飞行的垂直速度均小于所述最大垂直速度，得到参考高度表，所述参考高度表包括所述多个插值点及每个所述插值点的参考高度； 依据所述最大垂直加速度，对所述参考高度表中插值点的参考高度进行调整，使得所述无人机在任意三个相邻插值点间飞行的垂直加速度均小于所述最大垂直加速度，得到目标高度表，所述目标高度表包括所述多个插值点及每个所述插值点的目标高度； 所述依据所述最大垂直速度，对所述初始高度表中插值点的插值高度进行调整，使得所述无人机在任意两个相邻插值点间飞行的垂直速度均小于所述最大垂直速度，得到参考高度表的步骤，包括： 获取所述无人机按照所述作业航线飞行时的最大水平速度； 依据所述最大水平速度及相邻两个插值点间的预设插值距离，计算出所述无人机以所述最大水平速度飞完所述预设插值距离的飞行时间； 获取所述初始高度表中第一个插值点的第一插值高度和与所述第一个插值点相邻的后一个插值点的第二插值高度； 依据所述飞行时间、第一插值高度和第二插值高度，计算出所述无人机在所述飞行时间内从所述第一个插值点飞到所述后一个插值点的垂直速度； 判断所述垂直速度是否小于所述最大垂直速度； 若否，则将所述第一插值高度和所述第二插值高度中最低的一个调高。

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