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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种在腰部使用反平行四边形机构的多足爬行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116495075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310476613.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种在腰部使用反平行四边形机构的多足爬行机器人是由王瑞钦;吴昊;戴士杰;田鑫涛设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在腰部使用反平行四边形机构的多足爬行机器人在说明书摘要公布了：一种在腰部使用反平行四边形机构的多足爬行机器人，包括作为闭链机构的机身，和四条作为开链机构的爬行足，所述闭链机构为由前机身、第一杆、第二杆、第三杆和后机身构成的反平行四边形机构，以反平行四边形机构的运动平面为水平面，第一杆和第三杆在水平面上的投影重合并共同构成反平行四边形机构的一条连杆，第二杆作为反平行四边形机构的另一条连杆，前机身和后机身作为反平行四边形机构的两条曲柄，前机身前侧面和后机身的后侧面均安装用于安装爬行足的Y型架，所述Y型架具两条沿机身轴线对称的安装臂，安装臂的轴线平行于水平面，安装臂的端部与爬行足铰接。

本发明授权一种在腰部使用反平行四边形机构的多足爬行机器人在权利要求书中公布了：1.一种在腰部使用反平行四边形机构的多足爬行机器人，其特征是包括作为闭链机构的机身，和四条作为开链机构的爬行足，所述闭链机构为由前机身、第一杆、第二杆、第三杆和后机身构成的反平行四边形机构，以反平行四边形机构的运动平面为水平面，第一杆和第三杆在水平面上的投影重合并共同构成反平行四边形机构的一条连杆，第二杆作为反平行四边形机构的另一条连杆，前机身和后机身作为反平行四边形机构的两条曲柄，第二杆的两端分别通过第四铰链和第二铰链与前机身和后机身的中部铰链座连接，第一杆的两端分别通过第一铰链和第三铰链与前机身和后机身的上部铰链座相连；第三杆的两端分别通过第五铰链和第六铰链与前机身和后机身的下部铰链座相连，所述第一铰链、第二铰链、第三铰链、第四铰链、第五铰链、第六铰链的轴线均与水平面正交； 前机身前侧面和后机身的后侧面均安装用于安装爬行足的Y型架，所述Y型架具两条沿机身轴线对称的安装臂，安装臂的轴线平行于水平面，安装臂的端部与爬行足铰接；每条作为开链机构的爬行足从根部到端部依次包括铰接的第四杆、第五杆和第六杆，第四杆的根部通过第七转动铰链和安装臂的端部铰接，第七转动铰链的轴线垂直于水平面，第五杆的根部通过第八铰链和第四杆相连，第五杆的端部通过第九铰链与第六杆相连，第八铰链和第九铰链的轴线与水平面平行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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