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龙图腾网获悉马舒庆申请的专利差动转向混合动力无人艇及其转向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310470773.5，技术领域涉及：B63H25/42；该发明授权差动转向混合动力无人艇及其转向控制方法是由马舒庆设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本差动转向混合动力无人艇及其转向控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种差动转向混合动力无人艇及其转向控制方法，无人艇包括：艇身，艇身包括两个细长型浮筒，两个浮筒沿水平方向设置，且相互平行，浮筒的尾部均设置有螺旋桨；太阳能电池板托板，其设置在艇身的上方，太阳能电池板托板上固定设置有太阳能电池板；风帆，风帆包括左风帆和右风帆，左风帆通过转轴设置在其中一个浮筒的前部，右风帆通过转轴设置在另一个浮筒的后部，转轴的顶部和底部分别与太阳能电池板托板和浮筒转动连接；驱动装置，其分别固定设置在转轴的上端，用于控制转轴的旋转角度；以及控制系统，其用于采集风帆的方向、风向、无人艇的经纬度、无人艇艇体的指向数据，并基于所采集的数据进行无人艇的转向控制。

本发明授权差动转向混合动力无人艇及其转向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种差动转向混合动力无人艇，其特征在于：所述差动转向混合动力无人艇包括： 艇身，所述艇身包括两个细长型浮筒1，两个所述浮筒1沿水平方向设置，且相互平行，所述浮筒1的尾部均设置有螺旋桨2，两个所述浮筒1的尾部均设置有第一电机，两个所述第一电机分别用于驱动两个所述螺旋桨2； 太阳能电池板托板3，其设置在所述艇身的上方，所述太阳能电池板托板3上固定设置有太阳能电池板； 风帆，所述风帆包括左风帆4和右风帆5，所述左风帆4通过转轴6设置在左侧浮筒1的前部，所述右风帆5通过转轴6设置在右侧浮筒1的后部，所述转轴6的顶部和底部分别与所述太阳能电池板托板3和浮筒1转动连接，所述左风帆4和右风帆5的尺寸一致，且所述左风帆4距所述浮筒1头部的距离与右风帆5距浮筒1尾部的距离相同，所述转轴6分别位于所述左风帆4和右风帆5的中部； 驱动装置，其分别固定设置在所述转轴6的上端，用于控制转轴6的旋转角度，并通过所述转轴6分别带动所述左风帆4和右风帆5转动至设定方向；以及 控制系统，其用于采集风帆的方向、风向、无人艇的经纬度、无人艇艇体的指向数据，并基于所采集的数据进行无人艇的转向控制，所述控制系统包括第一方向传感器10、第二方向传感器11、处理器12、风向传感器13、指向传感器14和GPS定位器15，所述第一方向传感器10和第二方向传感器11分别与两个驱动装置的螺杆8相连接，利用相应蜗杆的圈数分别反算两个转轴6旋转的角度，所述风向传感器13固定设置在所述太阳能电池板的中部上方，所述指向传感器14设置在所述太阳能电池板托板3的侧面，用于给出无人艇艇身的方向，所述风向传感器13、指向传感器14、第一方向传感器10、第二方向传感器11、GPS定位器15、第一电机以及第二电机9分别与所述处理器12信号连接； 其中，无人艇的转向控制设置为无方向舵转向，通过控制风帆转到设定方向，并通过分别控制两个第一电机达到不同的转速，产生左右推力差，使无人艇艇身指向航向；或者通过控制左风帆和右风帆与风向的夹角不一致所产生的左右旋转力矩不相等，使无人艇艇身指向航向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人马舒庆，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街46号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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