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龙图腾网获悉中南大学;高速铁路建造技术国家工程研究中心;长沙德岭仪器科技有限公司申请的专利实时混合试验时滞补偿方法、桥梁振动模拟设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116560234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310515467.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权实时混合试验时滞补偿方法、桥梁振动模拟设备是由国巍;曾晨;徐子安;邵平设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本实时混合试验时滞补偿方法、桥梁振动模拟设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实时混合试验时滞补偿方法、桥梁振动模拟设备，其中方法包括：为每个振动台子系统建立对应数学模型，并将其离散化；对每个振动台子系统建立模型预测控制模块，并构建振动台子系统控制命令序列和成本函数；在每个控制时步，各模型预测控制模块基于系统输入参考运动状态、预测控制命令序列、预测运动状态、测量运动状态、假定运动状态以及邻居振动台子系统的假定运动状态，求解最优化问题，得到最优控制命令序列，并将最优控制命令序列的第一组元素作为当前时步的控制命令下发至对应的振动台子系统。本发明为地震下桥上行车安全混合试验提供了台阵协同控制算法，以减少试验中时滞对结果的影响，保证加载控制的精度和稳定性。

本发明授权实时混合试验时滞补偿方法、桥梁振动模拟设备在权利要求书中公布了：1.一种实时混合试验时滞补偿方法，其特征在于，包括： S1：为每个振动台子系统建立对应数学模型，并将其离散化； S2：基于模型预测控制理论对每个振动台子系统建立模型预测控制模块，并构建振动台子系统控制命令序列和考虑振动台子系统运动的追踪误差和控制命令限值的成本函数； S3：在每个控制时步，各振动台子系统对应的模型预测控制模块基于自身的系统输入参考运动状态、预测控制命令序列、预测运动状态、测量运动状态、假定运动状态以及邻居振动台子系统的假定运动状态，求解基于成本函数的最优化问题，得到最优控制命令序列，并将最优控制命令序列的第一组元素作为当前时步的控制命令下发至对应的振动台子系统； 步骤S2中，成本函数表示如下： ； 式中，表示第i个振动台子系统在预测区间的成本函数；、分别表示第i个振动台子系统运动的追踪误差和控制命令限值；、、、、分别表示第i个振动台子系统的系统输入参考运动状态、测量运动状态、预测运动状态、假定运动状态及其邻居振动台子系统的假定运动状态；、分别表示最优控制命令序列、预测控制命令序列，、分别表示在t时刻的预测区间时刻第i个振动台子系统的最优控制命令、预测控制命令；中表示第i个振动台子系统的邻居振动台子系统，为第i个振动台子系统的邻居振动台子系统的集合；为预测区间步，。

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