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龙图腾网获悉亿咖通(湖北)技术有限公司申请的专利一种高程估计方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116576821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310343862.3，技术领域涉及：G01C5/00；该发明授权一种高程估计方法、装置、设备及存储介质是由陈凯;蔡军;云一宵设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高程估计方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高程估计方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：对采用单卫星接收天线接收到的卫星定位测量数据和获取到的惯性定位测量数据进行解算，获得惯性测量装置在当前历元的第一测量俯仰角；对两个相邻历元的卫星定位测量数据进行解算，获得车载体在当前历元的估计俯仰角；根据第一测量俯仰角和估计俯仰角确定惯性测量装置的安装角；根据惯性测量装置的俯仰角和安装角所确定的车载体在当前历元的目标俯仰角，以及通过航位推算模块获取到的速度数据估计车载体在当前历元的高程；提高了高架桥和地下跨层等场景中基于车载体的俯仰角所估计的车载体的高程的精确度和可观性。

本发明授权一种高程估计方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种高程估计方法，其特征在于，包括： 对采用单卫星接收天线接收到的卫星定位测量数据和获取到的惯性定位测量数据进行解算，获得惯性测量装置在当前历元的第一测量俯仰角； 其中，所述对采用单卫星接收天线接收到的卫星定位测量数据和获取到的惯性定位测量数据进行解算，获得惯性测量装置在当前历元的第一测量俯仰角，包括： 采用单卫星接收天线获取通过全球导航卫星系统测量得到的车载体的卫星定位测量数据； 获取通过惯性导航系统测量得到的车载体的惯性定位测量数据； 通过组合导航模块对卫星定位测量数据和惯性定位测量数据进行解算，获得惯性测量装置在当前历元之前的多个时刻的观测俯仰角；组合导航模块包括：全球导航卫星系统和惯性导航系统； 将多个观测俯仰角的平均值确定为惯性测量装置在当前历元的第一测量俯仰角； 对两个相邻历元的卫星定位测量数据进行解算，获得车载体在当前历元的估计俯仰角； 根据第一测量俯仰角和估计俯仰角确定惯性测量装置的安装角； 根据惯性测量装置的安装角以及在当前历元的测量俯仰角确定车载体在当前历元的目标俯仰角；其中，惯性测量装置在当前历元的测量俯仰角包括：第一测量俯仰角或者航位推算模块推算得到的惯性测量装置在当前历元的第二测量俯仰角； 根据目标俯仰角和通过航位推算模块获取到的速度数据估计车载体在当前历元的高程。

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