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龙图腾网获悉北方工业大学申请的专利一种基于偏差校正的多智能体协同跟踪控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116577992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310675322.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于偏差校正的多智能体协同跟踪控制系统及方法是由庞中华;杜涛设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于偏差校正的多智能体协同跟踪控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于偏差校正的多智能体协同跟踪控制系统及方法，涉及工程控制领域，该多智能体协同跟踪控制系统，包括：数据缓存器、双预测发生器、控制预测器和时延补偿器；数据缓存器获取并缓存智能体的输出数据包；双预测发生器根据输出数据包、系统参考输入信号、历史控制量和随机网络时延，采用预测控制方法计算预测量，并将预测量分为自身控制预测量和输出预测量；控制预测器根据自身控制预测量和接收到的其他的双预测发生器的输出预测量计算控制量，从而得到控制包；时延补偿器根据智能体的前馈通道的随机网络时延和控制包中的时间戳，从控制序列中选取相应的控制量施加到智能体上。本发明能提高多智能体系统的控制性能和稳定性。

本发明授权一种基于偏差校正的多智能体协同跟踪控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于偏差校正的多智能体协同跟踪控制系统，其特征在于，包括：多个控制模块，一个控制模块连接一个智能体； 对于第i个智能体，第i个控制模块，包括：依次连接的数据缓存器、双预测发生器、控制预测器和时延补偿器；所述数据缓存器和所述时延补偿器均与第i个智能体连接； 第i个控制模块中的所述数据缓存器，用于： 获取并缓存第i个智能体的输出数据包；所述输出数据包，包括传感器输出的数据序列和对应的时间戳； 将第i个智能体的输出数据包发送至第i个控制模块中的所述双预测发生器中； 第i个控制模块中的所述双预测发生器，用于： 根据第i个智能体的输出数据包、系统参考输入信号、历史控制量和随机网络时延，采用预测控制方法计算预测量；所述随机网络时延，包括：智能体的反馈通道的随机网络时延、智能体的前馈通道的随机网络时延和智能体之间的随机网络时延； 将预测量分为自身控制预测量和输出预测量，将所述自身控制预测量发送至第i个控制模块中的控制预测器，将所述输出预测量发送至其他控制模块中的控制预测器；所述其他控制模块，包括：与多智能体系统中除第i个智能体之外的智能体连接的控制模块； 第i个控制模块中的所述控制预测器，用于： 获取其他控制模块发送的输出预测量； 根据第i个控制模块中的所述双预测发生器发送的自身控制预测量和其他控制模块发送的输出预测量，计算第i个智能体的控制包，并将所述控制包发送至第i个控制模块中的所述时延补偿器中；所述控制包，包括：控制序列和对应的时间戳； 第i个控制模块中的所述时延补偿器，用于： 根据智能体的前馈通道的随机网络时延和所述控制包中的时间戳，从控制序列中选取相应的控制量施加到第i个智能体上。

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