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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利多列车短间距编队跟随控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116654055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310659365.4，技术领域涉及：B61L23/18；该发明授权多列车短间距编队跟随控制方法及装置是由陆德彪;蔡伯根;张瑜;王剑;上官伟;刘江;姜维;柴琳果设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本多列车短间距编队跟随控制方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供了一种多列车短间距编队跟随控制方法及装置，其中，方法包括：确定列车运行线路和运行轨迹，获取列车运行图，根据所述列车运行图获取列车运行参数信息，以多列车的运行轨迹为依据，得到多列车可进行编队跟随运行的位置范围信息；根据所述位置范围信息分析列车运行约束条件，基于列车组编、编队跟随运行、列车解编3个状态间的切换以及列车运行约束条件，构建列车位置和速度的列车多智能体状态变量，综合分析并确定列车的组编条件等；传统列车运行控制系统控车运行场景下，若满足组编条件，列车实现组编；在组编场景下，若满足区间编队跟随条件，列车实现编队跟随；在编队跟随场景下，列车实现进站跟随。

本发明授权多列车短间距编队跟随控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多列车短间距编队跟随控制方法，其特征在于，包括： 确定列车运行线路和运行轨迹，获取列车运行图，根据所述列车运行图获取列车运行参数信息，以多列车的运行轨迹为依据，得到多列车可进行编队跟随运行的位置范围信息，当多列车两两之间的距离小于D1时，说明多列车进入可编队影响距离范围，可产生编队关联； 根据所述位置范围信息分析列车运行约束条件； 基于列车组编、编队跟随运行、列车解编3个状态间的切换以及列车运行约束条件，构建列车位置和速度的列车多智能体状态变量，根据相对制动距离RBD是否满足3个状态切换作为条件，基于所述多智能体状态变量综合分析并确定列车的组编条件、编队跟随条件、以及解编条件；具体包括： 根据公式3确定列车的组编条件、编队跟随条件、以及解编条件： RBD＝maxEoAVC，0+SM+dSB EoAVC＝Li-break-Li-1-break公式3； 其中，RBD为相对距离制动模式下，相邻列车最小安全跟随距离；EoAVC为编队运行场景下的相对移动授权间隔；SM为安全裕量；dSB为保证行车安全的列车安全边界，Li-1-break为前行列车当前运行速度所对应制动距离；Li-break为跟随列车当前运行速度所对应制动距离； 传统列车运行控制系统控车运行场景下，若满足组编条件，即两车相对制动距离小于领航车在列车完成编队所需时间内运行距离，列车实现组编；在组编场景下，若满足区间编队跟随条件，即在满足组编条件的基础上，保持跟随车车速小于领航车，列车实现编队跟随；在编队跟随场景下，若选择进站跟随，在满足区间编队跟随条件下，且满足限速条件，即两车以相同速度-距离曲线分级降速进入站内，列车实现进站跟随；若选择进站前解编，则领航车进站停车，跟随车保持原速度继续行进，列车实现进站解编。

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