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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种环视障碍物的检测系统、方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116665158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210142395.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种环视障碍物的检测系统、方法及存储介质是由韩恒贵;王世崇设计研发完成，并于2022-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环视障碍物的检测系统、方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种环视障碍物的检测系统、方法及存储介质，检测系统的目标检测模块用于根据各个车辆周围环境图像，得到障碍物目标框和朝向角预测信息；地面分割模块用于对各个车辆周围环境图像进行地面分割，得到地面分割点集；框点融合模块用于将障碍物目标框与地面分割点集进行结果融合，获取每个障碍物目标相对应的目标分割点集；目标分割点直线拟合模块用于对每个障碍物目标的目标分割点集进行直线拟合得到围绕线信息；位姿解析模块用于通过坐标变换得到在车辆后轴坐标系下的障碍物位姿信息；多摄像头识别融合模块用于将车身各个方向上车辆摄像头对应的障碍物位姿信息进行车辆后轴坐标系下的共识区融合，得到障碍物的环视位置信息。

本发明授权一种环视障碍物的检测系统、方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种环视障碍物的检测系统，其特征在于，包括： 目标检测模块，用于将车身各个方向上车辆摄像头所采集的多个车辆周围环境图像进行目标位置回归与朝向角度预测，以得到障碍物目标框和朝向角预测信息，其中，车身各个方向上车辆摄像头所采集的多个车辆周围环境图像覆盖车辆的四周； 地面分割模块，用于将各个所述车辆周围环境图像输入语义分割网络对所述车辆周围环境图像中的地面进行分割，以得到地面分割点集； 框点融合模块，用于将所述障碍物目标框与所述地面分割点集进行结果融合，以获取每个障碍物目标相对应的目标分割点集； 目标分割点直线拟合模块，用于对每个障碍物目标的所述目标分割点集进行直线拟合，以得到每个障碍物目标的围绕线信息； 位姿解析模块，用于根据每个障碍物目标的所述围绕线信息和所述朝向角预测信息，通过坐标变换得到在车辆后轴坐标系下的障碍物位姿信息；其中，所述障碍物位姿信息包括障碍物位置信息和障碍物朝向角信息，所述位姿解析模块根据每个障碍物目标的所述围绕线信息和所述朝向角预测信息，通过坐标变换得到在车辆后轴坐标系下的障碍物位姿信息具体用于：获取所述障碍物目标的所述朝向角预测信息，并获取所述障碍物目标的所述目标分割点集及多个目标线段；所述朝向角预测信息包括所述障碍物目标的预测朝向角；根据多个所述目标线段和所述目标分割点集，求取各个所述目标线段的中心点坐标，并利用各个所述目标线段的中心点坐标，分别求取各个所述目标线段的法向量；将所述障碍物目标的预测朝向角与各个所述目标线段的法向量进行匹配，得到所述障碍物目标的预测朝向角与各个所述目标线段的法向量之间的夹角，选取所述障碍物目标的预测朝向角与各个所述目标线段的法向量的最小夹角对应的所述目标线段作为障碍物判断标准；基于所述车辆摄像头的相机参数，将所述障碍物判断标准对应的所述目标分割点进行坐标变换，并根据预存的车辆先验信息确定障碍物目标在所述车辆后轴坐标系下的所述障碍物位置信息；将所述障碍物判断标准的法向量作为所述障碍物朝向角信息； 多摄像头识别融合模块，用于将车身各个方向上所述车辆摄像头对应的障碍物位姿信息进行所述车辆后轴坐标系下的共识区融合，以得到障碍物的环视位置信息。

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