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龙图腾网获悉中山大学申请的专利摆杆驱动的柔性仿鳄尾结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116691979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310568655.8，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权摆杆驱动的柔性仿鳄尾结构是由吴志刚;韩路路;李智强;冯创新;徐小明;蒋建平设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本摆杆驱动的柔性仿鳄尾结构在说明书摘要公布了：本发明涉及仿生机器人技术领域，具体公开一种摆杆驱动的柔性仿鳄尾结构，包括摆杆、驱动机构、主动柔性尾巴段和从动柔性尾巴段；摆杆具有多个弹性连接件；驱动机构与摆杆连接；主动柔性尾巴段通过多个弹性连接件与摆杆连接；主动柔性尾巴段具有第一弹性复位件；在主动柔性尾巴段摆动时，第一弹性复位件将至少部分动能转化为弹性势能，为后续的摆动提供动能；从动柔性尾巴段具有第二弹性复位件；在从动柔性尾巴段摆动时，至少一个第二弹性复位件将至少部分动能转化为弹性势能，为后续的摆动提供动能；该摆杆驱动的柔性仿鳄尾结构仅通过控制摆杆摆动就能控制主动柔性尾巴段和从动柔性尾巴段，控制难度较低；可以实现高频率驱动。

本发明授权摆杆驱动的柔性仿鳄尾结构在权利要求书中公布了：1.一种摆杆驱动的柔性仿鳄尾结构，其特征在于，包括： 摆杆，具有多个弹性连接件； 驱动机构，配置为与所述摆杆连接，用于驱动所述摆杆摆动； 主动柔性尾巴段，至少局部配置为通过多个所述弹性连接件与所述摆杆连接，以使所述主动柔性尾巴段跟随所述摆杆摆动；以及 从动柔性尾巴段，配置为与所述主动柔性尾巴段连接，并跟随所述主动柔性尾巴段摆动； 其中，所述主动柔性尾巴段具有至少一个第一弹性复位件，用于驱动所述主动柔性尾巴段复位；在所述主动柔性尾巴段摆动时，所述至少一个第一弹性复位件将至少部分动能转化为弹性势能，为后续的摆动提供动能； 所述从动柔性尾巴段具有至少一个第二弹性复位件，用于驱动所述从动柔性尾巴段复位；在所述从动柔性尾巴段摆动时，所述至少一个第二弹性复位件将至少部分动能转化为弹性势能，为后续的摆动提供动能； 所述驱动机构包含有： 壳体，具有转轴，且所述摆杆配置为与所述转轴转动连接； 电机，配置在所述壳体内；以及 传动机构，配置为与所述摆杆的一端连接，所述传动机构用于将所述电机的输出轴与所述摆杆联接，使所述电机的转动运动转换为往复摆动运动，并作用于所述摆杆上； 其中，所述传动机构位于所述壳体内； 所述传动机构包含有： 定位板，固定地配置在所述壳体内； 摆动架，可滑动地配置在所述定位板上；以及 驱动盘，配置为与所述电机固定连接； 其中，驱动盘上设置有驱动轴，所述摆动架上设置有第一活动槽和第二活动槽，所述第一活动槽和第二活动槽相垂直； 所述驱动轴一端插入穿过所述第一活动槽设置，所述第一活动槽配置为与所述摆动架的滑动方向相垂直； 所述摆杆上设置有连接轴，所述连接轴插入穿过所述第二活动槽。

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