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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利运动补偿辅助OCT系统、方法及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116807411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310888399.0，技术领域涉及：A61B5/00；该发明授权运动补偿辅助OCT系统、方法及工作方法是由黄勇;李晓晨;郝群设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动补偿辅助OCT系统、方法及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种运动补偿辅助光学相干层析成像系统、方法及工作方法，能够减少运动伪影、提高成像质量，避免呼吸等生理运动引起的图像模糊，获得准确的反映病灶真实情况的清晰图像。以光学距离传感器作为机器人的视觉伺服系统，在7关节协作机械臂末端固定和夹持OCT成像探头，光学距离传感器集成安装在探头的末端，基于三角测量的原理通过识别激光点的位置；计算探头到样本的精确距离，实时控制探头的位置，以补偿样品的轴向运动；在主机与机器人控制器之间建立基于TCPIP的通信通道，建立运动补偿控制回路。本发明系统结构简单、操作方便、稳定性高，适用于多种临床和科研应用领域。

本发明授权运动补偿辅助OCT系统、方法及工作方法在权利要求书中公布了：1.运动补偿辅助OCT系统，其特征在于：其包括：指定谱域OCT系统11、探头2、7关节协作机械臂10、光学距离传感器1和主机5； 以光学距离传感器作为机器人的视觉伺服系统，在7关节协作机械臂末端固定和夹持探头，光学距离传感器集成安装在探头的末端，光学距离传感器包括：发射红色点状激光的激光笔12、微型高帧率CCD相机13，CCD相机同时对成像区域和激光点进行RGB彩色图像的采集，并将RGB彩色图像实时传给主机；由主机完成图像的处理，识别样本表面激光点的位置，基于三角测量的原理，计算样本3表面到OCT探头的实时距离；由主机发出对机械臂的控制指令，通过机械臂控制器4使机械臂夹持探头跟随样本轴向移动，以补偿样品的轴向运动；在主机与机器人控制器之间建立基于TCPIP的通信通道，建立运动补偿控制回路； 在所述探头的物镜筒的末端固定一支超紧凑发射红色点状激光的激光笔，激光光轴与OCT成像光轴成60°角，一个微型高帧率CCD相机13安装在物镜筒的另一侧，相机光轴与OCT光轴夹角为60°，从而使相机的光轴、激光器的光轴和OCT的光轴都与目标的成像平面相交。

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