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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利基于截断总体最小二乘正则化的机器人运动学标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310870670.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于截断总体最小二乘正则化的机器人运动学标定方法是由楼云江;简晟;熊昊;杨先声设计研发完成，并于2023-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于截断总体最小二乘正则化的机器人运动学标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于截断总体最小二乘正则化的机器人运动学标定方法，并联机器人设置有数据采集系统，包括移动平台、基座、支链和直线电机。其中的方法包括：获取并联机器人的运动学参数，输入到逆运动学参数误差模型，获得坐标系之间的转换误差，以及运动学参数误差之间的映射关系，获取数据采集系统的测量数据，以及坐标系之间的转换关系，使测量数据统一在基座坐标系下，通过截断总体最小二乘正则化方法辨识参数误差，进行截断因子的最优选择，获得最佳正则化参数，根据辨识出的参数误差进行补偿，以更新控制器运动学参数。本发明设计一套完整的面向大多数并联机器人的低成本、成熟标定方案，可提高并联机器人的运动学标定精度。

本发明授权基于截断总体最小二乘正则化的机器人运动学标定方法在权利要求书中公布了：1.一种并联机器人100的运动学标定方法，其特征在于，所述并联机器人100设置有数据采集系统200；所述并联机器人100包括移动平台110、基座120、支链130和直线电机140，所述移动平台110通过被动支链150与所述基座120连接，所述支链130包括上球关节131、下球关节132和直线关节133，所述支链130通过所述上球关节131与所述移动平台110连接，所述支链130通过下球关节132与所述直线关节133连接，所述直线关节133与所述直线电机140连接；所述数据采集系统200包括上辅佐夹具210、下辅佐夹具220和用于安装反射靶球230的多个靶座240，部分所述靶座240通过所述上辅佐夹具210安装于所述移动平台110上，部分所述靶座240通过所述下辅佐夹具220安装于所述直线电机140上； 其中，所述方法包括以下步骤： S100、获取所述并联机器人100的运动学参数，输入到逆运动学参数误差模型，以获得基座坐标系和动平台坐标系之间的转换误差，以及运动学参数误差之间的映射关系；其中，所述逆运动学参数误差模型表示如下： 式中，表示所述并联机器人100的关节输入，表示所述并联机器人100的末端位姿输出，，和分别是所述并联机器人100的末端的位置与姿态，其中上标代表数据由测量得到，下标表示位置与姿态的序列号；表示运动学参数，隐式运动学方程组为；表示参数误差向量； S200、获取所述数据采集系统200的测量数据，以及激光跟踪仪坐标系与所述基座坐标系之间和工具中心坐标系与所述动平台坐标系之间的转换关系，以使所述测量数据经过坐标系转换后统一在所述并联机器人100的所述基座坐标系下表示； S300、通过截断总体最小二乘正则化方法辨识参数误差，进行截断因子的最优选择，以获得最佳正则化参数； S400、根据辨识出的参数误差对名义参数进行补偿，以更新所述并联机器人100的控制器运动学参数。

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