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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利阻力反馈式转向执行装置以及线控转向系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116902066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310886358.8，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权阻力反馈式转向执行装置以及线控转向系统控制方法是由施国标;刘宇;王帅;刘廷阳;晏凯;郭琮设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本阻力反馈式转向执行装置以及线控转向系统控制方法在说明书摘要公布了：一种阻力反馈式转向执行装置以及线控转向系统控制方法，转向执行装置，包括：齿轮齿条机械转向模块、电动装置模块以及转向控制单元；齿轮齿条机构包括小齿轮轴以及转向齿条；小齿轮轴的径向转动驱动转向齿条发生横向位移运动，以带动转向拉杆运动；电动装置模块包括电机动力组件、减速机构及转矩转角传感器，电机动力组件通过减速机构驱动小齿轮轴转动；转矩转角传感器检测小齿轮轴的转角信息以及小齿轮轴的输入力矩对应的力矩信息；转向控制单元根据转角信息与力矩信息，计算得到转向执行装置当前的路感信息，路感信息包括转向执行装置的齿条力的最优估计值。本申请可以通过线控转向系统提供实时性与准确性更高的路感信息。

本发明授权阻力反馈式转向执行装置以及线控转向系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种阻力反馈式转向执行装置，其特征在于，包括：齿轮齿条机械转向模块、电动装置模块以及转向控制单元； 所述齿轮齿条机械转向模块包括齿轮齿条机构、转向器壳体部件以及转向拉杆；所述齿轮齿条机构通过所述转向器壳体部件与所述转向拉杆连接； 所述齿轮齿条机构包括小齿轮轴以及转向齿条；所述小齿轮轴与所述转向齿条啮合，所述小齿轮轴的径向转动驱动所述转向齿条发生横向位移运动，以带动所述转向拉杆运动； 所述电动装置模块包括电机动力组件、减速机构及转矩转角传感器，所述电机动力组件被配置为通过所述减速机构驱动所述小齿轮轴转动； 所述转矩转角传感器被配置为检测所述小齿轮轴的转角信息以及所述小齿轮轴的输入力矩对应的力矩信息； 所述转向控制单元被配置为根据所述转角信息与所述力矩信息，计算得到转向执行装置当前的路感信息，所述路感信息包括所述转向执行装置的齿条力的最优估计值；其中，根据所述转向执行装置构建卡尔曼滤波的状态观测器，根据所述转角信息与所述力矩信息，计算得到满足最小均方估计的所述转向执行装置的齿条力的最优估计值； 根据以下公式计算所述齿条力的最优估计值； 其中，下标k表示当前态时刻，下标k-1表示前态时刻； yk为当前态测量得到的观测向量； uk-1为前态输入的控制向量，uk-1＝Tsensor，Tsensor为当前态传感器获得的小齿轮轴力矩信息； qk为当前态的预测噪声，Qk为预测噪声的协方差矩阵，E代表求矩阵期望；rk为当前态的测量噪声，Rk为测量噪声的协方差矩阵； Ak为当前态的状态转移矩阵，Bk为当前态的控制输入矩阵，Hk为当前态的状态观测矩阵； 所述状态转移矩阵Ak、控制输入矩阵Bk以及状态观测矩阵Hk均为非时变矩阵，Ak＝A、Bk＝B、Hk＝H； 所述状态转移矩阵A、控制输入矩阵B以及状态观测矩阵H分别为： H＝[100]； 其中，mr为齿条等效质量，Br为齿条机构的粘滞阻尼系数；rp为小齿轮分度圆半径； xk为当前态的系统状态向量，xk-1为前态的系统状态向量； 所述系统状态向量x为： 其中，θsensor为转角信息，为转角信息求导得到的转动角速度信息，Frack为齿条机构实际齿条力； 齿条机构实际齿条力无法通过传感器直接获取，采用在状态观测器中引入卡尔曼滤波的方法进行最优估计，输入一个迭代初值，卡尔曼滤波的状态观测器将自动迭代求解出齿条力的最优估计值

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