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龙图腾网获悉安徽工程大学;芜湖易来达雷达科技有限公司申请的专利一种基于消失点和颜色过滤器的车道线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310827930.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于消失点和颜色过滤器的车道线检测方法是由刘贵如;胡昊东;王陆林;刘进;孙健;王征;李胜杰;陈为松设计研发完成，并于2023-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于消失点和颜色过滤器的车道线检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于消失点和颜色过滤器的车道线检测方法，包括如下步骤：S1、从行车视频中获取连续多帧图像进行预处理，获取行车环境下车道线的消失点位置，进而自适应提取感兴趣区域ROI；S2、根据车道线颜色特征对ROI进行过滤得到二值图像，获取二值图像中所有连通区域及其质心和倾斜角，基于消失点特征和角度约束筛选符合车道线特征的连通区域；S3、从剩余连通区域中进一步获取符合车道线特征的质心点，对获取的质心点使用最小二乘法进行拟合并标识出车道线。在车道线破损、车道标识干扰和车道线被遮挡等复杂情况也能够完成车道线检测，具有一定的鲁棒性，且提高了车道线检测方法的准确率和实时性。

本发明授权一种基于消失点和颜色过滤器的车道线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于消失点和颜色过滤器的车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、从行车视频中获取连续多帧图像进行预处理，获取行车环境下车道线的消失点位置，进而自适应提取感兴趣区域ROI； S2、根据车道线颜色特征对ROI进行过滤得到二值图像，获取二值图像中所有连通区域及其质心和倾斜角，基于消失点特征和角度约束筛选符合车道线特征的连通区域； S3、从剩余连通区域中进一步获取符合车道线特征的质心点，对获取的质心点使用最小二乘法进行拟合并标识出车道线； 满足如下条件的连通区域即为符合角度约束的连通区域，条件具体如下： 右侧连通区域对角线与x轴之间的夹角位于角度范围为[20°，80°]，左侧连通区域对角线与x轴之间的夹角处于角度范围为[100°，160°]； 满足公式的连通区域即为符合消失点特征的连通区域，公式具体如下： 式中，dis为设定的距离阈值，x0,y0为消失点的坐标，x1,y1为对应连通区域最小矩阵对角线所在直线与消失点在同一水平位置处的交点坐标，其中，y1＝y0。

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