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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种单动力源姿态变换康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116966022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310996366.8，技术领域涉及：A61G5/00；该发明授权一种单动力源姿态变换康复机器人是由张争艳;郭艺淙;魏士杰设计研发完成，并于2023-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单动力源姿态变换康复机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单动力源姿态变换康复机器人，包括底座、起背装置、辅助站立装置、传动装置和移动装置；移动装置用于移动；起背装置包括背部支撑板、背部支撑板框架、立柱、轴支撑件、座板、座板框架、小腿支撑板、小腿支撑板框架、框架连接杆和脚部支撑板；辅助站立装置包括扶手、传动轴一、站立座板、电动推杆、站立座板前摇杆、站立座板后摇杆、传动轴二、扶手前摇杆和扶手后摇杆；传动装置包括不完全齿轮、摆动杆、凸轮轴、凸轮、凸轮轴支撑件、凸轮推杆、导轨支撑件、凸轮滚子、导轨滑块、直线导轨、滑块连杆和凸轮轴齿轮。本发明仅使用了一个原动件，即可实现躺姿、坐姿、站姿三种姿态的顺序变换，降低了控制的复杂性。

本发明授权一种单动力源姿态变换康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种单动力源姿态变换康复机器人，其特征在于，该机器人包括底座1、起背装置2、辅助站立装置3、传动装置4和移动装置5；移动装置5用于移动； 所述起背装置2包括背部支撑板2-1、背部支撑板框架2-2、立柱2-4、轴支撑件2-6、座板2-7、座板框架2-8、小腿支撑板2-9、小腿支撑板框架2-10、框架连接杆2-11和脚部支撑板2-12； 两个座板框架2-8通过立柱2-4对称固定于底座1的两侧；两个轴支撑件2-6的两端分别固定于各自的立柱2-4之间；座板2-7的两侧分别固定于两个座板框架2-8上；座板2-7的中部开有凹槽，用于辅助站立装置3的站立座板3-3的放置和通过；两个座板框架2-8的上端均与背部支撑板框架2-2的中部铰接，下端分别与各自的小腿支撑板框架2-10的一端铰接；小腿支撑板2-9的两侧分别固定于两个小腿支撑板框架2-10上；脚部支撑板2-12固定于小腿支撑板2-9上；两个框架连接杆2-11的一端分别铰接于各自的小腿支撑板框架2-10的中部，另一端均铰接于背部支撑板框架2-2上；背部支撑板2-1固定于背部支撑板框架2-2上； 所述辅助站立装置3包括扶手3-1、传动轴一3-2、站立座板3-3、电动推杆3-4、站立座板前摇杆3-5、站立座板后摇杆3-6、传动轴二3-7、扶手前摇杆3-8和扶手后摇杆3-9； 站立座板前摇杆3-5的一端通过传动轴二3-7铰接于底座1上，传动轴二3-7的中部与站立座板前摇杆3-5的此端固定连接；站立座板前摇杆3-5的另一端铰接于站立座板3-3的底部前端；站立座板后摇杆3-6的一端铰接于底座1上，另一端铰接于站立座板3-3的底部后端；电动推杆3-4的壳体铰接于底座1上，输出端铰接于站立座板后摇杆3-6的中部；两个扶手前摇杆3-8的一端均通过传动轴二3-7铰接于底座1上，传动轴二3-7的两端分别与两个扶手前摇杆3-8的此端固定连接；扶手前摇杆3-8与站立座板前摇杆3-5之间通过传动轴二3-7传动连接；两个扶手前摇杆3-8的另一端分别铰接于各自的扶手3-1的底部前端；两个扶手后摇杆3-9的一端均通过传动轴一3-2铰接于底座1上，两个传动轴一3-2的一端分别与各自的扶手后摇杆3-9的此端固定连接；两个扶手后摇杆3-9的另一端分别铰接于各自的扶手3-1的底部后端； 所述传动装置4包括不完全齿轮4-1、摆动杆4-2、凸轮轴4-8、凸轮4-9、凸轮轴支撑件4-10、凸轮推杆4-11、导轨支撑件4-12、凸轮滚子4-13、导轨滑块4-14、直线导轨4-15、滑块连杆4-16和凸轮轴齿轮4-17； 两个不完全齿轮4-1固定于各自的传动轴一3-2的另一端；两个导轨支撑件4-12固定于底座1上；两个凸轮轴支撑件4-10固定于各自的导轨支撑件4-12上且固定于底座1上；两个齿轮传动机构的一端转动安装于各自的轴支撑件2-6上，另一端转动安装于各自的导轨支撑件4-12上；两个凸轮轴4-8上均固定安装有一个凸轮轴齿轮4-17和一个凸轮4-9，一端均转动安装于各自的轴支撑件2-6上，另一端均转动安装于各自的凸轮轴支撑件4-10上；两个不完全齿轮4-1分别通过各自的齿轮传动机构与各自的凸轮轴齿轮4-17啮合传动连接；每个凸轮4-9中均开有轨道槽4-18；两个凸轮滚子4-13滑动安装于各自的轨道槽4-18中；凸轮滚子4-13在轨道槽4-18内的运动轨迹中的每点与凸轮4-9的回转中心的距离均不同； 两个导轨支撑件4-12上均固定有直线导轨4-15；两个导轨滑块4-14滑动安装于各自的直线导轨4-15中；每个导轨滑块4-14的一端均与滑块连杆4-16的一端固定连接，另一端均与凸轮推杆4-11的一端固定连接；两个摆动杆4-2的一端均与小腿支撑板2-9铰接，另一端均与各自的滑块连杆4-16的另一端铰接；两个凸轮推杆4-11的另一端分别与各自的凸轮滚子4-13固定连接。

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