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龙图腾网获悉中国农业机械化科学研究院集团有限公司申请的专利宽苗带小麦播种机及其播种深度实时测控装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117158161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311052246.9，技术领域涉及：A01C7/20；该发明授权宽苗带小麦播种机及其播种深度实时测控装置及方法是由牛康;薛冰;周利明;郑元坤;白圣贺;隗立昂;吴海华;杨葆华设计研发完成，并于2023-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本宽苗带小麦播种机及其播种深度实时测控装置及方法在说明书摘要公布了：一种宽苗带小麦播种机及其播种深度实时测控装置及方法，该宽苗带小麦播种机包括播种深度实时测控装置，该装置包括：播深控制器，设置在宽苗带小麦播种机的驾驶室内；检测机构，包括播后土壤层高度传感器、播前镇压辊位移传感器和数据采集器；数据采集器分别与播深控制器、播后土壤层高度传感器及播前镇压辊位移传感器连接；以及调节机构，包括电动缸驱动器、伺服电动缸和播前镇压辊调节部件，电动缸驱动器分别与伺服电动缸和播深控制器连接，播前镇压辊调节部件分别与伺服电动缸和播前镇压辊连接；播深控制器通过电动缸驱动器控制播前镇压辊调节部件，以调节播前镇压辊的位置实现对播种深度的调节。本发明还公开了播种深度实时测控方法。

本发明授权宽苗带小麦播种机及其播种深度实时测控装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种播种深度实时测控方法，用于播种深度实时测控装置，所述播种深度实时测控装置设置在宽苗带小麦播种机上，其特征在于，所述播种深度实时测控装置包括： 播深控制器，设置在所述宽苗带小麦播种机的驾驶室内； 检测机构，设置在所述宽苗带小麦播种机上，包括播后土壤层高度传感器、播前镇压辊位移传感器和数据采集器；所述数据采集器分别与所述播深控制器、播后土壤层高度传感器及播前镇压辊位移传感器连接；所述数据采集器采集所述播后土壤层高度传感器和播前镇压辊位移传感器检测的数据并发送至所述播深控制器；所述播后土壤层高度传感器用于检测所述宽苗带小麦播种机在播种后经过镇压的土壤层高度；所述播前镇压辊位移传感器用于检测所述宽苗带小麦播种机的播前镇压辊位移；以及 调节机构，包括电动缸驱动器、伺服电动缸和播前镇压辊调节部件，所述电动缸驱动器分别与所述伺服电动缸和播深控制器连接，所述播前镇压辊调节部件分别与所述伺服电动缸和所述宽苗带小麦播种机的播前镇压辊连接； 其中，所述播深控制器通过所述电动缸驱动器控制所述播前镇压辊调节部件，以调节所述播前镇压辊的位置实现对播种深度的调节；所述播后土壤层高度传感器安装在所述宽苗带小麦播种机的播后支臂上并与所述播后支臂的侧边平行； 所述播种深度实时测控方法包括如下步骤： S100、在宽苗带小麦播种机正常作业时，通过数据采集器实时连续采样获得播后土壤层高度值，以播前土壤层高度为基准高度，并根据所述播后土壤层高度值与播前土壤层基准高度计算得到播种深度反馈值，将所述播种深度反馈值输送至播深控制器； S200、所述播深控制器对比所述播种深度反馈值与预设的播种深度目标值，获得播种深度偏差e和播种深度偏差变化率ec作为所述播深控制器的模糊语言输入变量，并进行基于不完全微分的模糊化处理得到对应的输入语言变量E和EC； S300、所述播深控制器对经过模糊化处理得到的输入语言变量E和EC进行基于不完全微分的模糊推理和逆模糊化运算，最终输出播种深度控制参数的修正值kP、kI、kD，以实现基于不完全微分的模糊自适应PID参数的在线自动调整，确定播前镇压辊位移目标值；以及 S400、将所述播前镇压辊位移目标值发送至电动缸驱动器，所述电动缸驱动器控制调节机构调整播前镇压辊位置，直至播种深度反馈值稳定于预设的播种深度目标值，完成对播种深度的调节； 步骤S100中，所述播种深度反馈值采用如下计算获得： 检测播后支臂与播后土壤层之间的俯仰角转化，得到所述播后土壤层高度值： h＝Lsin[S×Iout-Ioffset]+R； 其中，h为所述播后支臂的回转中心距离覆土层表面的垂直高度，单位为mm；L为所述播后支臂的悬臂长度，单位为mm；S为播后土壤层高度传感器的传感器倾角变化时对应的电流变化的比例；Iout为所述播后土壤层高度传感器输出的电流值，单位为A；Ioffset为所述播后土壤层高度传感器零点位置输出的电流值，单位为A；R为播后镇压辊的半径，单位为mm。

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