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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种激光清洗的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117161004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311354911.X，技术领域涉及：B08B7/00；该发明授权一种激光清洗的路径规划方法及系统是由郭斌;曲正;徐杰;张东赫;单德彬设计研发完成，并于2023-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光清洗的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种激光清洗的路径规划方法及系统，涉及激光清洗技术领域，激光清洗的路径规划方法包括：获取目标区域的二值化图像；根据所述二值化图像的二值化数值，生成待清洗区域；分割所述待清洗区域，生成至少一个待清洗子区域；获取所述待清洗子区域的顶点；根据所述顶点，采用寻优算法确定所述待清洗子区域的清洗路径起点，并根据所述清洗路径起点，采用弓形扫描路径方法生成子区域清洗路径；根据所述子区域清洗路径，生成所述目标区域的清洗路径。通过本发明的路径规划方法，不仅有效规避了无须清洗区域，减少了清洗成本，还可自动对待清洗区域进行全覆盖路径规划，不需要人力标定辅助，减少了运维周期，有效改善了激光清洗的效率。

本发明授权一种激光清洗的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种激光清洗的路径规划方法，其特征在于，包括： 获取目标区域的二值化图像； 根据所述二值化图像的二值化数值，生成待清洗区域； 分割所述待清洗区域，生成至少一个待清洗子区域； 获取所述待清洗子区域的顶点，提取每个所述待清洗子区域的子区域边界，在每个所述待清洗子区域的子区域边界上搜索得到列项基准的子区域顶点集合，并对每个所述待清洗子区域的所有所述顶点进行标记； 根据所述顶点，采用寻优算法确定所述待清洗子区域的清洗路径起点，并根据所述清洗路径起点，采用弓形扫描路径方法生成子区域清洗路径，包括： 根据所述顶点和预设规则，在所有所述顶点中选择最初起始点，将所述最初起始点所在的待清洗子区域作为起始子区域，确定所述最初起始点作为所述待清洗子区域的所述清洗路径起点； 根据所述清洗路径起点，采用所述弓形扫描路径方法生成所述待清洗子区域的所述子区域清洗路径，并获取所述子区域清洗路径的清洗路径终点； 根据所述清洗路径终点，采用所述寻优算法，确定下一个所述待清洗子区域的清洗路径起点，并采用所述弓形扫描路径方法生成下一个所述待清洗子区域的子区域清洗路径和清洗路径终点； 循环获取所述子区域清洗路径和所述清洗路径终点，直至获取最后一个所述待清洗子区域的子区域清洗路径；所述根据所述清洗路径起点，采用所述弓形扫描路径方法生成所述待清洗子区域的所述子区域清洗路径，包括： 根据所述清洗路径起点，获取所述清洗路径起点的位置； 根据所述位置，匹配预设规则库，在根据路径规划方向，进行动态路径规划过程中，逐拍记录扫描路径点，若扫描至当前扫描点所处列的有效行边界，则在记录当前路径点后将行项扫描方向取反，并列向按当前步进惯性方向迭代相加，当纵向扫描完最后一列便完成所述待清洗子区域的路径完全覆盖，得出所述待清洗子区域的路径轨迹和扫描终点； 根据所述路径规划方向和所述弓形扫描路径方法，生成所述子区域清洗路径； 根据所述子区域清洗路径，生成所述目标区域的清洗路径； 所述分割所述待清洗区域，生成至少一个待清洗子区域，包括： 获取所述待清洗区域的子构型空间； 对所述子构型空间进行切片扫描，生成所述子构型空间中列的拓扑结构； 根据所述拓扑结构，生成所述子构型空间的子区域边界； 根据所述子区域边界分割所述待清洗区域，生成所述待清洗子区域。

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