东南大学李旭获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种跨模态交叉注意力机制的交通目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173399B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311142851.5，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种跨模态交叉注意力机制的交通目标检测方法及系统是由李旭;王贲武;兰浩然;徐启敏设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种跨模态交叉注意力机制的交通目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种跨模态交叉注意力机制的交通目标检测方法及系统，至少包括多模态特征深度融合的3D目标检测网络模型，所述模型包括跨模态数据增强模块、点云分支主干网络模块、图像分支主干网络模块、点云‑图像交叉注意力融合模块和检测任务处理模块，本方法及系统分别对点云分支主干网络和图像分支主干网络进行了细粒度特征提取，在点云分支中采用动态体素化和稀疏卷积的方式进一步提升了检测速度，在图像分支中通过跨层连接多层次特征使得图像特征具备了丰富的多尺度信息，该网络提升检测性能的同时，还可以面向遮挡场景和小尺度目标场景实现稳定的目标检测，有效降低了单一传感器感知目标的不准确性，实现了更加准确、鲁棒的检测性能。
本发明授权一种跨模态交叉注意力机制的交通目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种跨模态交叉注意力机制的交通目标检测系统，其特征在于：至少包括多模态特征深度融合的3D目标检测网络模型，所述模型中包括跨模态数据增强模块、点云分支主干网络模块、图像分支主干网络模块、点云-图像交叉注意力融合模块和检测任务处理模块，其中， 所述跨模态数据增强模块：依次经过点云数据增强、图像数据增强和图像-点云数据关联后，得到增强后的像素坐标点； 所述点云分支主干网络模块：依次经过分组、采样和稀疏卷积特征提取步骤后，通过体素划分法将点云划分到独立的体素中，进行点云特征提取； 所述图像分支主干网络模块：包括编码器和解码器，采用ResNet与特征金字塔网络结合的方式提取图像特征； 所述点云-图像交叉注意力融合模块：用于对齐提取后的点云特征和图像特征进行融合； 所述检测任务处理模块：基于中心点的检测头用于目标回归，分别求解中心点位置和目标框几何参数，完成目标检测任务。
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