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龙图腾网获悉福建理工大学;厦门日辰科技有限公司申请的专利一种空间车辆位姿的解算方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117237447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310997363.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种空间车辆位姿的解算方法及装置是由董志铭;丁志刚;吕燕炉;林金城;苏志裕;辛晨;郑积仕;孔令华;林娟娟;李乐彦;龚杨杨;吴琪;蒋静静;曾繁楷;张荣汀设计研发完成，并于2023-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间车辆位姿的解算方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种空间车辆位姿的解算方法及装置，待检测车辆到达指定停车区域后，由协作机器人通过视觉传感器和标定板获取三维重建所需的参数；采集车身表面特征点所在区域的图像，并将图像传输到上位机中进行处理；通过图像处理算法提取车身表面特征点在平面图像内的二维像素坐标；通过特征点的三维重建还原车身表面特征点在相机坐标系下的三维坐标信息；根据汽车三维模型建立相机坐标系和车辆坐标系之间的三维坐标变换模型；采用基于罗德里格矩阵的坐标变换模型，带入车身特征点在相机坐标系和车辆坐标系的点云数据，并通过奇异值分解的方法解算得到车辆在室内空间中的位姿。本发明通过三维点之间的计算，车辆位姿计算结果更为可靠。

本发明授权一种空间车辆位姿的解算方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种空间车辆位姿的解算方法，其特征在于：其包括以下步骤： 步骤1、待检测车辆到达指定停车区域后，协作机器人带领视觉传感器和标定板运动，启动视觉传感器并执行标定程序获取三维重建所需的参数； 步骤2、采集车身表面特征点所在区域的图像，针对汽车加油盖及其附近的车身区域进行图像采集，并将图像传输到上位机中进行处理； 步骤3、车身图像特征点提取：通过图像处理算法提取车身表面特征点在平面图像内的二维像素坐标； 步骤4、通过特征点的三维重建还原车身表面特征点在相机坐标系下的三维坐标信息XC,YC,ZC； 步骤5、根据汽车三维模型，建立相机坐标系XC,YC,ZC和车辆坐标系XV,YV,ZV之间的三维坐标变换模型； 步骤6、采用基于罗德里格矩阵的坐标变换模型建立相机坐标系XC,YC,ZC和车辆坐标系XV,YV,ZV之间的联系，带入车身特征点在相机坐标系和车辆坐标系的点云数据，并通过奇异值分解的方法求解得到比例因子λ、旋转矩阵R和平移向量T，即解算得到车辆在室内空间中的位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建理工大学;厦门日辰科技有限公司，其通讯地址为：350000 福建省福州市闽侯县上街镇学府南路69号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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