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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利主手输入机构、主动臂及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117257474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311408608.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权主手输入机构、主动臂及手术机器人是由刘雪莹;李建民;王炳强;王树新设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本主手输入机构、主动臂及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种主手输入机构、主动臂及手术机器人。主手输入机构包括腕部组件、操作组件、活动件和第一检测件。操作组件包括本体和握把，本体的第一端转动连接于腕部组件，握把连接于本体并位于本体第二端的一侧；活动件包括遮挡部，遮挡部的一端置于握把内，且遮挡部的另一端伸出握把远离本体第一端的一侧，活动件与握把活动连接，以改变遮挡部伸入握把的长度；遮挡部伸入握把的长度为最大值时，第一检测件被触发并向外发送信号。本发明能够以降低操作的复杂程度，提高了使用便利性，保证手术安全以及治疗效果，也提高主手输入机构的实用性。

本发明授权主手输入机构、主动臂及手术机器人在权利要求书中公布了：1.主手输入机构，其特征在于，包括： 腕部组件1； 操作组件2，包括本体21和握把22，所述本体21的第一端转动连接于所述腕部组件1，所述握把22连接于所述本体21并位于所述本体21第二端的一侧； 活动件3，包括遮挡部31，所述遮挡部31的一端置于所述握把22内，且所述遮挡部31的另一端伸出所述握把22远离所述本体21第一端的一侧，所述活动件3与所述握把22活动连接，以改变所述遮挡部31伸入所述握把22的长度； 第一检测件41，所述遮挡部31伸入所述握把22的长度为最大值时，所述第一检测件41被触发并向外发送信号； 所述活动件3还包括按压部33和连接部32，所述连接部32沿第四方向的一端与所述遮挡部31连接，所述连接部32沿所述第四方向的另一端连接于所述按压部33，所述按压部33用于与操作者的掌心接触； 所述主手输入机构还包括转轴7，所述转轴7连接于所述握把22，所述连接部32连接于所述遮挡部31伸出所述握把22的一端，所述连接部32通过所述转轴7与所述握把22转动连接； 所述主手输入机构还包括开合件5，所述开合件5连接于所述本体21，所述本体21沿第一方向的两侧分别设置有所述开合件5，所述本体21的第一端和第二端分别为所述本体21沿第二方向的两端，所述握把22位于所述本体21沿第三方向的一侧，所述握把22沿长度方向的一端连接于所述本体21的端面，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向两两垂直设置，所述长度方向与所述第二方向垂直设置； 所述长度方向与所述第三方向倾斜设置；和或，所述活动件3位于所述握把22沿第四方向的一侧，所述第四方向垂直于所述长度方向，所述第四方向与所述第二方向倾斜设置。

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