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龙图腾网获悉达闼机器人股份有限公司申请的专利端云协同的图像处理方法、系统、移动机器人及云端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311169691.3，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权端云协同的图像处理方法、系统、移动机器人及云端是由周明才;张伟;马世奎设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本端云协同的图像处理方法、系统、移动机器人及云端在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种端云协同的图像处理方法、系统、移动机器人及云端，在本申请实施例中，移动机器人负责人体检测和人体跟踪，云端负责人体检测、人体跟踪、人脸检测、人脸跟踪和人脸识别，云端处理结果更新本地处理结果，通过端云协同方式，在云端强大的功能支持下，移动机器人可以感知到更多丰富的人体信息，即便移动机器人没有以比较正面的角度拍摄到人脸，也能完成人脸识别，提升移动机器人的人脸识别效果，有利于提升移动机器人的智能化和人机交互友好性。

本发明授权端云协同的图像处理方法、系统、移动机器人及云端在权利要求书中公布了：1.一种端云协同的图像处理方法，其特征在于，应用于移动机器人，移动机器人的人体检测功能的检测精度低于云端的人体检测功能的检测精度；移动机器人的人体跟踪功能的跟踪精度低于云端的人体跟踪功能的跟踪精度，所述方法包括： 获取对移动机器人所在环境进行图像采集得到的视频流； 对所述视频流中各帧图像进行人体检测和人体跟踪，得到各帧图像的本地处理结果，其中，至少部分帧图像中每帧图像的本地处理结果包括所述图像中至少一个人体的第一人体信息，所述第一人体信息包括人体跟踪框ID和人体跟踪框的位置；所述移动机器人低频进行人体检测，高频进行人体跟踪； 响应于从所述视频流的图像中首次检测到人体，向云端发送包括所述视频流的身份识别请求，以供所述云端对所述视频流中各帧图像进行多种图像处理，得到各帧图像的云端处理结果，其中，多种图像处理包括：人体检测、人体跟踪、人脸检测、人脸跟踪和人脸识别，至少部分帧图像中每帧图像的云端处理结果包括所述图像中至少一个人体的第二人体信息，所述第二人体信息包括人体跟踪框ID、人脸跟踪框ID、人脸ID、人体跟踪框的位置和人脸跟踪框的位置；所述云端高频进行人体跟踪、人脸跟踪，低频进行人体检测、人脸检测和人脸识别；针对任意帧图像，所述云端对该图像进行人体检测，获取所述图像中至少一个人体、每个人体的人体跟踪框ID和人体跟踪框的位置；所述云端通过人体跟踪跟踪已经检测出的人体对应的人体跟踪框在图像中的位置；所述云端对检测出的人体跟踪框中的图像区域进行人脸检测，以检测出人体的人脸跟踪框ID，人脸跟踪框ID用于标识人脸跟踪框；所述云端利用人脸识别功能对人脸跟踪框中的人脸图像进行人脸识别，以确定标识人体身份的人脸ID； 接收所述云端返回的各帧图像的云端处理结果，并利用各帧图像的云端处理结果对各帧图像的本地处理结果进行更新，其中，基于本地处理结果中任意帧图像的人体的人体跟踪框ID，在本地处理结果中查找采集时间在该帧图像之前或之后的若干帧图像中具有相同的人体跟踪框ID的人体的人脸ID，作为该帧图像中识别到的人体的人脸ID，以完成人脸识别。

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