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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利基于机器人扫描视点规划的工艺制品三维测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117314977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311090691.4，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权基于机器人扫描视点规划的工艺制品三维测量方法及装置是由尹方辰;秦光林;崔长彩设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人扫描视点规划的工艺制品三维测量方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器人扫描视点规划的工艺制品三维测量方法及装置，该方法包括：获取被测物体的尺寸信息，根据尺寸信息确定最小包围盒，根据最小包围盒规划扫描视点，基于扫描视点生成粗网格模型；将粗网格模型离散为点云模型，对点云模型采用最大角度准则进行孔洞识别，得到孔洞边界特征点，对孔洞边界特征点进行聚类，确定点云模型中的每个局部孔洞，对每个局部孔洞进行二次精细扫描，生成二次精细扫描模型；将粗网格模型和二次精细扫描模型进行点云配准与融合，得到被测物体的数字化模型，能够保证扫描的完整性、精度和效率，实现工艺制品的自动化测量。

本发明授权基于机器人扫描视点规划的工艺制品三维测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人扫描视点规划的工艺制品三维测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取被测物体的尺寸信息，根据所述尺寸信息确定最小包围盒，根据所述最小包围盒规划扫描视点，具体包括： 扫描仪的扫描头从所述最小包围盒顶部的初始扫描视点VP0开始扫描，转台旋转一圈； 扫描头移动到下一个扫描视点，转台继续旋转一圈； 重复上述步进式旋转扫描操作，直到所有扫描视点都被遍历；根据下式计算得到扫描视点集其中vpi代表扫描视点VPi的位置，代表扫描视点VPi的扫描方向： 其中，θ为所述初始扫描视点VP0与结束扫描视点VPn的扫描方向与XOY平面的角度，XOY平面为被测物体所放置的底面坐标平面，l为扫描仪单次面扫描长度，d为扫描距离，H为被测物体的长度，L为被测物体的高度；基于所述扫描视点生成粗网格模型； 将所述粗网格模型离散为点云模型，对所述点云模型采用最大角度准则进行孔洞识别，得到孔洞边界特征点，对所述孔洞边界特征点进行聚类，确定所述点云模型中的每个局部孔洞，对每个局部孔洞进行二次精细扫描，生成二次精细扫描模型； 将所述粗网格模型和二次精细扫描模型进行点云配准与融合，得到被测物体的数字化模型。

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