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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于三维激光雷达的机器人精确定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117368941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310981559.6，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于三维激光雷达的机器人精确定位方法是由李雨桥;王刚设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维激光雷达的机器人精确定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维激光雷达的机器人精确定位方法，属于机器人导航技术领域。本发明方法首先在距离目标点一定位置处放置标志物，通过移动机器人上安装的三维激光雷达，得到标志物及其所处空间的点云图；然后通过计算曲率提取得到标志物及其所处空间环境的边缘点云；再以三维激光雷达的空间坐标系x、y、z轴三个方向对获取的边缘点云进行直通滤波，得到标志物的边缘点云；最后利用边缘点云进行直线拟合，根据拟合的直线与三维激光雷达的坐标位置关系得到机器人的定位数据并调整机器人位姿。与现有技术相比，该基于三维激光雷达的机器人精确定位方法，解决了通过解算IMU形成里程计来进行定位会造成误差累积的问题，并且只需要三维激光雷达就可以完成此方法的复现，使用方便，在如定点爆破、核废料回收这类需要精确定位的领域有着广泛的前景。

本发明授权一种基于三维激光雷达的机器人精确定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维激光雷达的机器人精确定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.在距离目标点一定位置处放置标志物，当机器人初步定位到目标点时，使用三维激光雷达扫描获得所处空间及标志物的点云图；然后通过计算曲率提取机器人所处空间及标志物的边缘点云； S2.在三维激光雷达空间坐标系三轴方向，对边缘点云进行直通滤波，获得标志物的边缘点云； S3.对标志物的边缘点云进行直线拟合，获得两条以三维激光雷达空间坐标系为空间直角坐标系的直线方程； S4.计算两条直线与三维激光雷达空间坐标系xoy面的交点坐标，然后计算得到两个交点坐标的中心点坐标； S5.根据两个交点坐标、中心点坐标与三维激光雷达空间坐标系的位置关系，得到机器人对于该标志物的偏移量和偏移角度；机器人根据偏移数据调整机器人位姿到达目标点从而完成机器人精确定位。

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