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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利基于外骨骼的步态确定方法、外骨骼及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117428739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210821021.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权基于外骨骼的步态确定方法、外骨骼及电子设备是由尹鹏设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于外骨骼的步态确定方法、外骨骼及电子设备在说明书摘要公布了：本公开涉及人体仿生技术领域，公开了一种基于外骨骼的步态确定方法、外骨骼及电子设备。基于外骨骼的步态确定方法包括：获取腰部倾斜角度，其中，腰部倾斜角度为当人体穿戴外骨骼后，人体腰部相对基准方向的倾斜角度，确定方向特征值，其中，方向特征值用于表示人体腿部相对外骨骼中对应侧机械腿部的移动方向，根据腰部倾斜角度及方向特征值，确定步态。本实施例无需处理过多步态特征数据，利用腰部倾斜角度及方向特征值，便可确定步态，有利于提高步态的识别效率，以便高效地控制外骨骼工作，从而提高外骨骼与人体之间的协调性。

本发明授权基于外骨骼的步态确定方法、外骨骼及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于外骨骼的步态确定方法，其特征在于，包括： 获取腰部倾斜角度，其中，所述腰部倾斜角度为当人体穿戴所述外骨骼后，人体腰部相对基准方向的倾斜角度； 确定方向特征值，其中，所述方向特征值用于表示人体腿部相对所述外骨骼中对应侧机械腿部的移动方向；所述确定方向特征值包括：获取腿部压力信号，其中，所述机械腿部设有压力检测组件，当所述人体腿部靠近或远离所述对应侧机械腿部时，所述人体腿部触发所述压力检测组件产生不同腿部压力信号；所述腿部压力信号包括第一腿部压力信号和或第二腿部压力信号；所述压力检测组件包括第一压力检测点及第二压力检测点，其中，所述第一压力检测点及所述第二压力检测点分别位于所述人体腿部前后的相对两侧；所述压力检测组件在所述第一压力检测点，可检测所述人体腿部靠近对应侧机械腿部时的第一腿部压力信号；所述压力检测组件在所述第二压力检测点，可检测所述人体腿部远离对应侧机械腿部时的第二腿部压力信号；根据所述腿部压力信号，确定压力方向；根据所述压力方向，确定方向特征值； 根据所述腰部倾斜角度及所述方向特征值，确定步态。

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