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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种用于车辆侧翻自动扶正机构的协调控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117434863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311396798.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种用于车辆侧翻自动扶正机构的协调控制系统是由赵京;马恒凯;孔合意;姚季伟设计研发完成，并于2023-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于车辆侧翻自动扶正机构的协调控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于车辆侧翻自动扶正机构的协调控制系统，包括：传感器模块、驱动模块、红外模块，传感器模块包括力传感器、激光测距传感器、FPGA信号处理器、第一CAN通讯电路，驱动模块包括IN逻辑输入电路、直流电机控制电路、MCU控制电路以及第二CAN通讯电路，红外模块包括NEC通讯电路以及红外发射器。NEC通讯电路用于接收红外发射器发出的红外信号，并将其对应的键码值解码转化为相应的数字信号；IN逻辑输入电路与MCU控制电路IO输出端口相连，IO端口高低电平控制IN逻辑电路电平，从而使得驱动模块中电机输出端口驱动四个电推杆的协调动作。

本发明授权一种用于车辆侧翻自动扶正机构的协调控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于车辆侧翻自动扶正机构的协调控制系统，其特征在于，包括：驱动模块、红外模块以及传感器模块； 所述驱动模块包括IN逻辑输入电路、直流电机控制电路、MCU控制电路以及第二CAN通讯电路； 所述红外模块包括NEC通讯电路以及红外发射器； 所述传感器模块包括压力传感器、红外测距传感器、FPGA信号处理器、第一CAN通讯电路；车辆在侧翻后接触地面的各个表面四角均安装红外测距传感器，支撑车辆的四个支撑推杆底部均安装压力传感器； 其中，FPGA信号处理器将传感器接收产生的数字信号运算转化为所需数字信号； 所述第一CAN通讯电路的一端与FPGA处理器连接，另一端与第二CAN通讯电路连接，将FPGA信号处理器处理后的数字信号通过CAN协议传输到第二CAN通讯电路； 所述第二CAN通讯电路与MCU控制电路相连，将FPGA信号处理器发送的数字信号转化为MCU控制电路所需的数字信号； 所述NEC通讯电路用于接收红外发射器发出的红外信号，并将其对应的键码值解码转化为相应的数字信号； 所述IN逻辑输入电路与MCU控制电路IO输出端口相连，IO端口高低电平控制IN逻辑电路电平；所述IN逻辑输入电路与直流电机控制电路连接，用于控制车辆侧翻自动扶正机构的协调控制； 当车辆发生90°或180°侧翻后，对车辆整体侧翻后姿态进行检测，从而通过对应策略进行扶正；支撑推杆控制电路独立于传感器模块，当控制策略确定后，计算机通过通信方式或人为操作的红外遥控对推杆电路进行控制；当车辆发生侧翻后，压力传感器与红外测距传感器的数值会通过通信协议的方式传输到上位机中，结合传感器的各个数值进行数据融合，从而得出相应的控制策略，当控制策略确定后，计算机对整体支撑推杆电路进行动作控制，同时关注上位机中传感器数据变化，当传感器数据与理想值出现较大偏差时，通过红外遥控对计算机自主扶正过程进行中断，在调整好车体姿态后，继续通过相应的控制策略对支撑推杆电路进行动作控制； 当接收到侧翻触地面的传感器数据后，通过数据值大小判断此时车辆的整体姿态；触地面四角的红外测距传感器数据值会反映此时四个车角的相对高低，首先通过具体数据值判断此时侧翻车辆出现几个车角触地的情况，当确定触地角数量后，通过各个红外测距传感器数据判断非触地角的高低情况以及此时路面支撑物的情况； 得到触地面四角的高低情况以及支撑物情况后，将车辆侧翻姿态分为三种：一车角触地、两车角触地、无车角触地，其中一车角触地姿态根据支撑物位置不同分为两种不同情况；两车角触地姿态根据支撑物位置不同以及支撑物状况不同分为四种情况；无车角触地姿态根据支撑物位置不同分为两种情况，八种不同情况的详细控制策略有不同的详细控制过程；当车体整体姿态确定后，根据实例对应的扶正策略进行电路控制；依靠触地面四个车角的高低情况对四个支撑推杆进行单杆动作、双杆同时动作、三杆同时动作、四杆同时动作的协调控制；在不同控制策略下，推杆的协调控制是保证车辆四角按照低到高的顺序实现同高，在保证车辆升至最高处的前提下使车辆实现稳定的自主扶正过程。

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