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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利激光点云地图构建方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117906622B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211282622.9，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权激光点云地图构建方法、装置、设备及存储介质是由成立明设计研发完成，并于2022-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光点云地图构建方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供激光点云地图构建方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标设备的第一激光点云特征数据和位姿数据，第一激光点云特征数据为激光雷达坐标系中的激光点云特征数据；根据位姿数据对第一激光点云特征数据进行去畸变，以得到第一激光点云特征数据对应的第一激光点云校正数据；根据第一激光点云校正数据和位姿数据，进行设备位姿估计，以得到目标设备的位姿矩阵，位姿矩阵用于指示世界坐标系与激光雷达坐标系之间的转换关系；根据位姿矩阵，对第一激光点云校正数据进行坐标转换，以得到第二激光点云特征数据，并将第二激光点云特征数据添加到目标设备的稠密激光点云地图。该技术方案可以提升构建得到的激光点云地图的准确度。

本发明授权激光点云地图构建方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光点云地图构建方法，其特征在于，包括： 获取目标设备的第一激光点云特征数据和位姿数据，其中，所述目标设备具有激光雷达和惯性传感器件，第一激光点云特征数据为激光雷达坐标系中的激光点云特征数据； 根据所述位姿数据对所述第一激光点云特征数据进行去畸变，以得到所述第一激光点云特征数据对应的第一激光点云校正数据； 根据所述第一激光点云校正数据和所述位姿数据，进行设备位姿估计，以得到所述目标设备的位姿矩阵，所述位姿矩阵用于指示世界坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系； 根据所述位姿矩阵，将所述第一激光点云校正数据转换至所述世界坐标系，以得到第二激光点云特征数据，并将所述第二激光点云特征数据添加到所述目标设备的稠密激光点云地图； 所述根据所述位姿数据对所述第一激光点云特征数据进行去畸变，以得到所述第一激光点云特征数据对应的第一激光点云校正数据，包括： 确定第一扫描时刻的位姿数据和第二扫描时刻的位姿数据，所述第一扫描时刻为所述第一激光点云特征数据对应的首个激光点云数据的扫描时刻，所述首个激光点云数据与所述第一激光点云特征数据属于同一扫描周期，所述第二扫描时刻为所述第一激光点云特征数据的扫描时刻； 根据所述第二扫描时刻的位姿数据与第一扫描时刻的位姿数据之间的位姿增量，确定所述第一激光点云特征数据在所述第一扫描时刻的校正位置，以得到所述第一激光点云校正数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司，其通讯地址为：510530 广东省广州市黄埔区云埔四路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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