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龙图腾网获悉广西师范大学申请的专利一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118020516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410028712.8，技术领域涉及：A01G3/037；该发明授权一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置及其方法是由朱红艳;李安杰;秦帅;林成志;梁诗凯;覃松设计研发完成，并于2024-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置及其方法，属于荔枝树剪枝技术领域，包括机械修枝剪、机械臂、机械臂升降装置、电源装置、设备控制与数据处理中心、云台摄像机、深度相机Ⅰ、深度相机Ⅱ、深度相机Ⅲ、设备安装平台、平台平衡装置、装置运载车和剪后枝叶垃圾箱。通过云台摄像机实别路况，对规划小车路径，识别荔枝树，然后采用小车板平衡方法，实现对设备安装平台进行平衡，并利用两个单目深度相机和一个双目深度相机实现精准点云处理，在进行三维建模后运用树枝断点修复法，实现了多机械臂协同工作，可同时进行两根树枝的剪枝，加快了剪枝的速度。

本发明授权一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云实现荔枝树智能剪枝装置的剪枝方法，其特征在于： 实现剪枝方的装置包括机械修枝剪、机械臂、机械臂升降装置、电源装置、设备控制与数据处理中心、云台摄像机、深度相机Ⅰ、深度相机Ⅱ、深度相机Ⅲ、设备安装平台、平台平衡装置、装置运载车和剪后枝叶垃圾箱，枝叶垃圾箱设置在设备安装平台的下方，平台平衡装置设置在装置运载车上，设备安装平台设置在平台平衡装置的顶端，云台摄像机设置在设备安装平台前方的正中心，数据处理与设备控制中心、电源装置和机械臂升降装置均设置在设备安装平台上，机械修枝剪设置在机械臂上，机械臂设置在机械臂升降装置上，云台摄像机、深度相机Ⅰ、深度相机Ⅱ、深度相机Ⅲ均设置在设备安装平台上，云台摄像机、深度相机Ⅰ、深度相机Ⅱ和深度相机Ⅲ均与设备控制与数据处理中心连接，机械修枝剪、机械臂、机械臂升降装置、平台平衡装置均与设备控制与数据处理中心连接； 剪枝方法具体过程为： 荔枝树智能剪枝装置启动，采用智能剪枝装置自动行进方法，通过云台摄像机获取装置前方与左右两侧的图像信息，经过设备控制与数据处理中心进行处理之后，进行路径规划，设备控制与数据处理中心发出控制指令，控制车前进至距离荔枝树下方固定距离处，然后采用小车板平衡法，进行平台平衡的调整，使设备安装平台处于一个相对水平的状态，有利于之后的点云采集； 设备安装平台平衡后，通过对深度相机进行标定，由深度相机Ⅰ、深度相机Ⅱ和深度相机Ⅲ从正面以及对立面两个不同的角度进行点云采集，点云完成之后在设备控制与数据处理中心对离散点和噪声进行剔除，进行三维重建，重建后采用断点修复法对模型进行补全； 将两个角度的点云进行配准、语义分割，将一级树枝和母枝划分出来，通过择优树枝筛选法选取所需要的修剪长度的树枝与多余树枝； 在设备控制与数据处理中心提取出每根需要修剪树枝的点云，采用剪枝点确定法，对每根树枝进行剪枝点的判断； 最后采用从下往上剪枝法，通过设备控制与数据处理中心将所需要修剪的树枝距离机械修枝剪的距离进行从小到大排序，从小的距离开始规划路径，然后设备控制与数据处理中心发出指令，通过控制机械臂与机械修枝剪进行剪枝，修剪后，将抓住的残枝放入残枝储存垃圾箱，完成整个剪枝操作。

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