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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种吞咽式机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118061165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410397212.1，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种吞咽式机械臂是由陈叙谘;汤泽军设计研发完成，并于2024-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种吞咽式机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种吞咽式机械臂，属于柔性机械臂领域，包括多个结构相同的小节100和末端固定板200；所述小节100包括外侧骨架110和内侧吞咽机构120；所述外侧骨架110包括固定关节111，外侧螺旋形状记忆合金丝112，圆周形状记忆合金丝113；所述内侧吞咽机构120包括薄膜121，内侧固定板122，吞咽形状记忆合金丝123，刚性联动装置124；本发明达到的技术效果：能够通过电流加热特定位置的形状记忆合金丝以控制吞咽式机械臂伸缩、弯曲、扩张、收缩以及内部吞咽形状记忆合金丝123的撑开和恢复，实现抓取目标物体并在吞咽式机械臂的中空内部移动目标物体。

本发明授权一种吞咽式机械臂在权利要求书中公布了：1.一种吞咽式机械臂，其特征在于，包括多个结构相同的小节100和一个末端固定板200；所述小节100包括外侧骨架，所述外侧骨架包括固定关节111，所述小节100中固定关节111共有四个，沿周向间隔布置，每个所述固定关节111上焊有十二根在圆周上间隔布置的外侧螺旋形状记忆合金丝112，每个所述固定关节111之间由一根圆周形状记忆合金丝113连接；所述小节100还包括内侧吞咽机构，所述内侧吞咽机构包括薄膜121，所述薄膜121的外侧与四个所述固定关节111的内侧胶接，所述薄膜121的内侧与三组、每组六个的固定板122胶接；所述薄膜121与每个固定板122胶接位置的内部都设有压电陶瓷传感器；每个所述固定板122上有五个小孔，两个所述固定板122之间安装有五个吞咽形状记忆合金丝123，所述吞咽形状记忆合金丝123由两个所述固定板122的内侧插入小孔，并通过胶接固定，每五个所述吞咽形状记忆合金丝123上固定有一个刚性联动机构124；所述压电陶瓷传感器用于检测所述吞咽形状记忆合金丝123抬升物体时受到的反作用力，并将压力信号转换为电信号发送给单片机；所述单片机分析电信号，判断物体状态，并控制各组所述吞咽形状记忆合金丝123按一定节奏撑开和收回，从而移动目标物体，使目标物体逐渐远离进物口300。

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