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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种肝穿刺手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118453136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410683509.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种肝穿刺手术机器人是由谢叻;张文龙;王晙华设计研发完成，并于2024-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种肝穿刺手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种肝穿刺手术机器人，包括：六自由度机械臂；穿刺针姿态调整机构，其一端连接于六自由度机械臂末端，包括驱动机构、支撑限位机构和传动机构，驱动机构用于提供穿刺针姿态调整的动力，支撑限位机构连接于驱动机构的输出端；传动机构的一端与支撑限位机构连接，传动机构通过双平行连杆机构将动力转换成上下运动、左右运动和旋转运动；超声探头夹持机构，其连接于支撑限位机构上，用于实现穿刺过程的超声成像；穿刺针夹持引导机构，其连接于传动机构的另一端，穿刺针夹持引导机构的穿刺针位于超声成像平面内。本发明可以实现精准调节穿刺针的空间位置和姿态，并实现进针深度和角度的精准定位。

本发明授权一种肝穿刺手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种肝穿刺手术机器人，其特征在于，包括： 六自由度机械臂； 穿刺针姿态调整机构，其一端连接于所述六自由度机械臂末端，所述穿刺针姿态调整机构包括驱动机构、支撑限位机构和传动机构，所述驱动机构用于提供穿刺针姿态调整的动力，所述支撑限位机构连接于所述驱动机构的输出端；所述传动机构的一端与所述支撑限位机构连接，所述支撑限位机构为所述传动机构提供限位和支撑作用，所述传动机构通过双平行连杆机构将动力转换成上下运动、左右运动和旋转运动； 超声探头夹持机构，其连接于所述支撑限位机构上，所述超声探头夹持机构用于实现穿刺过程的超声成像； 穿刺针夹持引导机构，其连接于所述传动机构的另一端，所述穿刺针夹持引导机构的穿刺针位于超声成像平面内； 所述驱动机构，包括： 夹持连接件，所述夹持连接件具有框形结构，包括顶板、底板和侧板，所述侧板与所述六自由度机械臂末端连接，所述顶板的下表面连接电机； 连接固定件，连接于所述电机的输出端； 限位通孔轴承，其穿过所述连接固定件，所述限位通孔轴承的一端与所述顶板连接，另一端与所述底板连接； 两个丝杠电机，连接于所述连接固定件上方，所述丝杠电机的传动轴穿过所述底板与所述支撑限位机构连接； 所述支撑限位机构，包括： 支撑限位结构件，用于实现对所述传动机构的支撑和限位； 轴承，设于所述支撑限位结构件的上表面，所述轴承与所述丝杠电机的传动轴间隙配合；所述支撑限位机构在其中一个所述丝杠电机的带动下旋转运动，在两个所述丝杠电机的共同带动下左右运动； 所述传动机构，包括： 双平行导轨，位于所述支撑限位结构件内部； 导轨连接件，其一端与所述双平行导轨的端部连接；通过所述双平行导轨和所述导轨连接件实现穿刺针的上下运动、左右运动和旋转运动； 穿刺针滑轨，其一端与所述导轨连接件的另一端连接，所述穿刺针滑轨用于实现穿刺针的前后调整。

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