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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于离散压电定位平台模型的数据驱动自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118519335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410434373.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于离散压电定位平台模型的数据驱动自适应控制方法是由胡庆雷;王薪宇;邵小东;贺昊宇;王一淞设计研发完成，并于2024-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于离散压电定位平台模型的数据驱动自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于离散压电定位平台模型的数据驱动自适应控制方法，包括以下步骤：S1：根据压电定位平台的非线性特性提出离散的非线性状态空间模型；S2：根据模型非线性特征设计参数估计的自适应迭代算法；S3：在自适应迭代算法的基础上设计数据驱动算法；S4：根据线性部分设计跟踪控制器，获得每一时刻控制输入的解析式；S5：提出数据驱动的自适应迭代算法中的参数设计准则。本发明主要针对压电定位平台跟踪控制面临的强非线性动态、未知参数估计等问题，能够充分利用历史数据实现压电定位平台的未知动态参数估计，提高跟踪性能。

本发明授权一种基于离散压电定位平台模型的数据驱动自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于离散压电定位平台模型的数据驱动自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据压电定位平台的非线性特性提出离散的非线性状态空间模型；构建离散的非线性状态空间模型包括： 根据压电定位平台强迟滞非线性以及动态特性随控制输入与工作状态变化的特点，建立如下压电定位平台离散的非线性状态空间模型： 其中，为压电定位平台时刻的输出位移，为压电定位平台时刻的控制输入，为压电定位平台的动态向量，为压电定位平台的状态向量，为全体实数构成的集合，为非线性状态空间模型的阶数；为压电定位平台控制输入的输入比例系数，为压电定位平台时刻的未建模动态，包含非线性特性，其中为基函数向量，为中第个基函数，为基函数的未知真实权重向量；上标T表示矩阵的转置； 通过系统辨识选取将压电定位平台强迟滞非线性以及动态特性随控制输入与工作状态变化的特性通过刻画，实现精确建模； S2：根据模型非线性特征设计参数估计的自适应迭代算法；参数估计的自适应迭代算法设计过程包括： 首先，定义时刻未知参数的估计误差为，满足： 其中为浸入与不变流形方法中时刻对的估计变量，为浸入与不变流形方法中时刻的辅助变量，其迭代算法满足： 其中为一常数增益，用于归一化，为正常数； 根据辅助变量的形式，设计的迭代算法为： 进一步得到估计误差为的迭代形式为： ； S3：在自适应迭代算法的基础上设计数据驱动算法；数据驱动算法设计的过程包括： 设计矩阵、、、、满足： 其中代表从0时刻至时刻选取的个使所有特征值均大于0的时刻，中间参数； 则基于S2中的迭代算法的数据驱动的自适应迭代算法表示为： 其中为一常数增益，为与构成的模型输出，满足： 基于上述数据驱动的自适应迭代算法，估计误差的迭代形式更新为： ； S4：根据线性部分设计跟踪控制器，获得每一时刻控制输入的解析式；跟踪控制器设计过程包括： 定义压电定位平台时刻的跟踪误差为，满足，其中为时刻的参考轨迹； 由于参考轨迹完全已知，则根据S1中压电定位平台离散的非线性状态空间模型，设计时刻控制输入的解析形式，满足： 其中为基于模型线性部分设计的标称控制器，其满足使模型已知线性部分能够稳定跟踪参考轨迹的条件；为基于模型非线性部分设计的自适应控制器，满足： 进一步得到闭环系统输出满足： 其中，，闭环系统误差的更新形式为： ； S5：提出数据驱动的自适应迭代算法中的参数设计准则。

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