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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种具有状态约束和未知干扰的非线性系统跟踪控制算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118534812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410620831.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种具有状态约束和未知干扰的非线性系统跟踪控制算法是由李猛;杨帆;韩希泽;陈勇;陈章勇设计研发完成，并于2024-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有状态约束和未知干扰的非线性系统跟踪控制算法在说明书摘要公布了：本发明涉及含有非严格反馈非线性系统的状态观测器设计、状态受限系统变换设计以及跟踪控制器设计。本发明公开了一种具有非对称动态全状态约束和未知干扰的非严格反馈非线性系统跟踪控制算法。其技术包括状态观测器设计、状态受限系统变换设计以及跟踪控制器设计。本发明针对系统中的不可测量状态问题，设计了一种基于模糊逻辑系统理论的状态观测器；针对非线性系统中的非对称动态全状态受限问题，设计了一种基于非对称对数型非线性映射障碍函数的状态受限系统变换；为了实现跟踪控制，设计了一种基于反步法的带有改进命令滤波及补偿系统的跟踪控制器。本发明能够有效解决非严格反馈非线性系统在非对称动态全状态约束和未知干扰下的跟踪控制问题。

本发明授权一种具有状态约束和未知干扰的非线性系统跟踪控制算法在权利要求书中公布了：1.非严格反馈非线性系统的跟踪控制策略，其特征在于:包括状态观测器设计、状态受限系统变换设计以及跟踪控制器设计； 基于模糊逻辑系统的状态观测器设计，包括具有非对称动态全状态约束和未知干扰的非严格反馈非线性系统建模、非线性函数的模糊估计；所述的状态受限系统变换设计，具体为一种基于非对称对数型非线性映射障碍函数的状态受限系统变换方法；所述的跟踪控制器设计，包括滤波及补偿系统设计以及基于反步法的跟踪控制器设计； 所述的具有非对称动态全状态约束和未知干扰的非严格反馈非线性系统描述，对于如下具有非严格反馈形式的非线性系统 其中u∈R和y∈R分别表示系统的实际控制输入和可测量输出，表示系统的状态向量，和表示非线性函数，均与全部状态相关，dit，i＝1…n表示未知外界干扰； 所述的基于模糊逻辑系统的状态观测器设计，对任意的实连续函数fx:Ω→R，存在一个模糊逻辑系统，使得 其中和Y*分别表示模糊基向量函数和最优权重参数向量，T表示求向量或矩阵的转置，ε*＞0表示最优估计误差的上界； 系统的状态空间模型为 其中xn+1＝u,N＝[n1…nn]T D＝[1…0…0]. 定义建立一种模糊状态观测器估计系统的状态 其中是xi的估计值，且 所述的状态受限系统变换设计，引入一个非对称对数型非线性映射障碍函数 其中代表动态约束的变量列表，ξi依赖于系统状态，若初始条件满足-ο110＜x10＜ο120或则ξi→±∞当且仅当x1→-ο11varο12var或因此只要保证ξi的有界性，状态约束的条件也将满足； ξii＝1…n对时间求导，结合非线性映射障碍函数技术，系统将被转换为去除状态约束的仿射形式 所述的滤波及补偿系统设计及基于反步法的跟踪控制器设计，设计如下控制器 且 其中cn1＞0，cn2≥0.5，κ＞0，ln1＞0，γ＞0，ε＞0均为待设计的参数，是辅助变量，其中αn-1是第n-1个输入信号，αn-1,c是第n-1个滤波输出信号，是第n个补偿信号，设计如下滤波及补偿系统： 首先，设计如下滤波系统 其中表示输入，和分别表示滤波系统的零阶输出和一阶输出，τi1和τi2是待设计参数，此外，给定正数δ0，有 satχ＝χ|χ|+δ0 其次，设计如下补偿系统 其中是第i个补偿信号，满足初始条件

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