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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利多无人机多目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118570494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410740219.9，技术领域涉及：G06V10/62；该发明授权多无人机多目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质是由孙浩;伍瀚;计科峰;匡纲要设计研发完成，并于2024-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机多目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种多无人机多目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质，通过对由不同无人机从不同视角在同一观测时刻获取的多目标图像进行特征提取后，针对每一个视角下的图像特征，先根据前一观测时刻以及先验多目标轨迹对当前观测时刻的图像特征进行特征增强后再进行多目标检测，得到各目标检测框，再基于该目标检测结果与其他视角下的各目标表征信息实现跨空间的目标身份识别，最后再将多目标检测结果通过目标身份识别结果关联到先验多目标轨迹中以实现目标跟踪。采用本方法可有效提高多目标跟踪精度。

本发明授权多无人机多目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多无人机多目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多目标图像数据集，所述多目标图像数据集中包括分别由多架无人机从不同视角下对同一空间进行观测得到的多个多目标图像子集，各所述多目标图像子集分别包括同一视角下按时间顺序排列的多帧多目标图像； 将各所述多目标图像子集中对应同一观测时刻的多目标图像组成一组输入数据集，得到按照观测时刻进行排序的多组输入数据集； 对一组输入数据集中的所有的多目标图像进行特征提取，得到对应各帧多目标图像的图像特征； 针对不同视角，根据该视角对应的先验多目标轨迹以及前一观测时刻的多目标检测结果对当前观测时刻的图像特征进行特征增强，再基于特征增强后的图像特征进行多目标检测，得到该视角下的多目标检测结果，其中，采用包括对应检测各个不同视角下多目标图像中目标的多个并列子目标检测网络的目标检测网络进行多目标检测，在各所述子目标检测网络中：根据前一观测时刻的多目标检测结果以及先验多目标轨迹，在前一观测时刻的图像特征中裁剪出对应各目标的先验特征块，按照目标类别，计算各目标类别下所有的先验特征块的平均值，并将所述平均值作为对目标类别的时序先验特征，根据各个目标类别的时序先验特征对同一视角下当前观测时刻的图像特征中进行特征增强，利用检测头基于特征增强后的图像特征进行多目标检测，得到该视角下当前观测时刻的多目标检测结果； 针对不同视角，根据该视角对应的多目标检测结果进行多目标表征提取，并将提取得到的多目标初步表征与其他视角的多目标初步表征进行跨空间交互，得到对应该视角的多目标表征； 将当前观测时刻，不同视角下的多目标检测结果根据对应的多目标表征进行多目标识别，并与所述先验多目标轨迹进行多目标关联，实现多目标跟踪。

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