电子科技大学肖卓凌获国家专利权
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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于序列学习的无监督单目视觉里程计位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118691670B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410379069.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于序列学习的无监督单目视觉里程计位姿估计方法是由肖卓凌;刘佳淇;宋濡君设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于序列学习的无监督单目视觉里程计位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于序列学习的无监督单目视觉里程计位姿估计方法，属于位姿估计领域，该方法包括获取单目图像序列数据，并获取单目图像序列数据的逐像素点深度图像序列；根据单目图像序列数据，采用固定步长滑动窗口进行分割，将每相邻两帧图像对拼接，得到若干图像对序列数据；根据各图像对序列数据，利用可变步长卷积长短时记忆网络，获取图像对间多次位姿变换累加后的相对相机位姿；根据单目图像序列数据的逐像素点深度图像序列、单目图像序列数据和图像对间多次位姿变换累加后的相对相机位姿，基于用于位姿估计的自监督学习框架，得到位姿估计结果。本发明解决了现有无监督单目视觉里程计技术位姿估计准确度和鲁棒性较差的问题。
本发明授权一种基于序列学习的无监督单目视觉里程计位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于序列学习的无监督单目视觉里程计位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取单目图像序列数据，并获取单目图像序列数据的逐像素点深度图像序列； S2、根据单目图像序列数据，采用固定步长滑动窗口进行分割，将每相邻两帧图像对拼接，得到若干图像对序列数据； S3、根据各图像对序列数据，利用可变步长卷积长短时记忆网络，获取图像对间多次位姿变换累加后的相对相机位姿； S4、根据单目图像序列数据的逐像素点深度图像序列、单目图像序列数据和图像对间多次位姿变换累加后的相对相机位姿，基于用于位姿估计的自监督学习框架，得到位姿估计结果。
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