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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种基于机器视觉的背部穴位定位方法及排痰机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118697627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410945144.8，技术领域涉及：A61H39/02；该发明授权一种基于机器视觉的背部穴位定位方法及排痰机器人是由任海川;李腾飞;石启伟;冷坤;代成龙;李鹏宇;刘旭东;徐华兴;段瑞毅设计研发完成，并于2024-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的背部穴位定位方法及排痰机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机器视觉的背部穴位定位方法及排痰机器人。所述背部穴位定位方法包括以下步骤：获取人体背部的RGB图像；基于训练好的背部穴位识别模型对RGB图像进行识别，获得第一腧穴坐标；基于训练好的背部骨骼关键点检测模型、单位等身寸以及腧穴定位标准确定第二腧穴坐标；基于第一腧穴坐标和第二腧穴坐标融合获得综合腧穴坐标。所述排痰机器人利用所述背部穴位定位方法精准定位背部腧穴后，控制机械臂移动，并在移动过程中多次采集人体背部的RGB图像以获取多个目标腧穴位置，并最终基于多个目标腧穴位置动态调整超声排痰作用位置，使超声排痰作用位置与实际目标腧穴位置的误差更小，提高后续治疗的有效性。

本发明授权一种基于机器视觉的背部穴位定位方法及排痰机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的背部穴位定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取人体背部的RGB图像； 基于训练好的背部穴位识别模型对RGB图像进行识别，获得第一腧穴坐标； 基于训练好的背部骨骼关键点检测模型对RGB图像进行检测，获得骨骼关键点坐标，基于骨骼关键点坐标、单位等身寸以及腧穴定位标准确定第二腧穴坐标； 基于第一腧穴坐标和第二腧穴坐标融合获得综合腧穴坐标： P＝λsas+μdad 其中，P表示综合腧穴坐标，as表示第一腧穴坐标，λs表示第一腧穴坐标在融合计算中的权重，ad表示第二腧穴坐标，μd表示第二腧穴坐标在融合计算中的权重，λs与μd之和为1； 单位等身寸的获取步骤如下： 基于目标检测算法识别出人体背部的RGB图像中的手部区域； 用手部指关节关键点检测算法对手部区域图像进行检测，确定指关节关键点像素坐标信息； 基于手部图像，使用边缘检测算法，提取手部边缘像素信息； 基于指关节关键点像素坐标信息和手部边缘像素信息，结合人体手部横纹长度检测算法获得单位等身寸； 其中，人体手部横纹长度检测算法包括：以中指、食指并拢后第二节横纹处为准，其长度L1.5定义为1.5寸；将无名指、中指和食指并拢起来，以中指第一节横纹为准，三指横量长度L2定义为2寸；将食指、中指、无名指和小指四指并拢，以中指第二节横纹为准，四指横量长度L3定义为3寸，则单位等身寸长度

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