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龙图腾网获悉石河子大学申请的专利一种罩笼式棉花打顶末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118716040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411205783.7，技术领域涉及：A01G3/08；该发明授权一种罩笼式棉花打顶末端执行器是由张宏文;侯玉强;陈立平;王蒙;王磊;支韶华;陈韦宇;张凯迪;徐国新;郭逸;吕海亮设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种罩笼式棉花打顶末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种罩笼式棉花打顶末端执行器，该末端执行器包括：姿态调整模块、打顶执行模块、顶芽罩、吸芽管罩、传感器模块。姿态调整模块包括与机械臂连接的机械臂连接块，与机械臂连接块固定连接的旋转伺服电机，与旋转伺服电机螺栓连接的俯仰伺服电机固定座，以及与仰伺服电机固定座相连接的俯仰伺服电机和顶芽罩连接块；打顶执行模块包括与顶芽罩连接的上侧板，与上侧板固定连接的直线丝杆机构，以及打顶刀具和下盖板；顶芽罩通过螺栓与姿态调整模块、打顶执行模块、吸芽管罩连接；本发明结构新颖紧凑，模块化程度较高，能够精准可靠的去除并回收顶芽，降低打顶对棉株侧枝侧叶及花蕾的损伤。

本发明授权一种罩笼式棉花打顶末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种罩笼式棉花打顶末端执行器，其特征在于：包括姿态调整模块、打顶执行模块、顶芽罩1、吸芽管罩2、传感器模块；所述姿态调整模块通过螺栓连接安装于顶芽罩1的顶面，所述打顶执行模块通过螺栓对称安装于顶芽罩1的左右两侧面，所述吸芽管罩2通过螺栓连接安装于顶芽罩1的前侧面； 所述姿态调整模块包括机械臂连接块41、旋转伺服电机42、俯仰伺服电机固定座43、俯仰伺服电机44、法兰轴承45、顶芽罩连接块46，机械臂连接块41上部设置有螺栓孔用于连接机械臂，机械臂连接块41底部设置有与旋转伺服电机42相配合的螺栓孔用于安装固定旋转伺服电机42；旋转伺服电机轴421与俯仰伺服电机固定座43通过螺栓连接；俯仰伺服电机固定座43呈U型结构，其左右两侧设置有螺栓孔分别用于连接俯仰伺服电机44和顶芽罩连接块46；俯仰伺服电机44通过螺栓固定安装于俯仰伺服电机固定座43的一侧，俯仰伺服电机轴441与顶芽罩连接块46通过螺栓连接，俯仰伺服电机固定座43的另一侧与顶芽罩连接块46通过法兰轴承45和螺栓连接；顶芽罩连接块46也呈U型结构，其左右两侧通过螺栓分别连接俯仰伺服电机电机轴441和俯仰伺服电机固定座43，顶芽罩连接块46的底面与顶芽罩1螺栓连接；姿态调整模块能够带动顶芽罩1实现水平旋转运动和竖直俯仰运动； 所述打顶执行模块包括丝杆电机32、丝杆35、丝杆固定块37、丝杆滑台36、刀具34、上侧板31、下盖板33；上侧板31固定连接在顶芽罩1的左右两侧；丝杆电机32与丝杆固定块37螺栓连接于上侧板31；丝杆35与丝杆电机32转轴连接做旋转运动；丝杆滑台36安装于丝杆35上，并在丝杆35驱动下做直线运动，刀具34同丝杆滑台36螺栓连接同步做直线运动；下盖板33底面分别与顶芽罩1底部开口左右两切面平行，打顶执行模块左右对称呈V型分布在顶芽罩1两侧；刀具34在剪切顶芽闭合时，与顶芽罩1形成密闭空间； 所述传感器模块包括光电接近开关51和矩形光纤传感器52，光电接近开关51安装于打顶执行模块下盖板33前侧面，矩形光纤传感器52安装于顶芽罩1的前后两侧面。

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