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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种基于镜像原理的双臂机器人自适应控制方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118787530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410767595.7，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种基于镜像原理的双臂机器人自适应控制方法、电子设备及存储介质是由郭帅;杨小龙;宋韬;孙青设计研发完成，并于2024-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于镜像原理的双臂机器人自适应控制方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于双臂机器人控制技术领域，具体公开了一种基于镜像原理的双臂机器人自适应控制方法、电子设备及存储介质，其方法包括以下步骤：S1、获得健侧和患侧机械臂的参数；S2、构建当前时刻的健侧机械臂状态量和患侧机械臂状态量；S3、引入碰撞系数C；S4、构建健侧和患侧机械臂动力学模型，获取预测模型的辅助力；S5、循环执行S1‑S4，引入优化函数RXt；S6、循环S1‑S5，引入权重系数调整因子β；S7、循环S1‑S6，动态调整自适应权重系数、预测模型权重系数以及优化函数；S8、实时调整患侧机械臂的最小辅助力大小和方向；S9、对患者健侧和患侧机械臂的数据进行收集和处理，并生成表格；S10、评估患者在康复过程中的整体恢复情况。

本发明授权一种基于镜像原理的双臂机器人自适应控制方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于镜像原理的双臂机器人自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、启动投篮镜像训练任务场景，患者位于初始位置并握紧双臂机器人末端手柄；根据投篮任务，基于镜像原理，健侧机械臂主动带动患侧机械臂进行康复训练运动；通过关节角度传感器和力传感器实时获取健侧和患侧机械臂的相关数据，处理获得健侧和患侧机械臂末端实时的位置x、速度v、加速度a、交互力F的参数； S2、根据S1中获得的参数，构建当前时刻的健侧机械臂状态量X健t和患侧机械臂状态量X患t，获取当前时刻健侧机械臂和患侧机械臂之间的差异； S3、根据S1获得的健侧和患侧机械臂的参数，实时监测当前健侧和患侧机械臂的位置x、速度v、加速度a、交互力F参数的变化，引入碰撞系数C； S4、根据当前时刻的健侧机械臂状态量X健t和患侧机械臂状态量X患t，构建健侧和患侧机械臂动力学模型，预测下一时刻健侧机械臂的预测量N健t+1和下一时刻患侧机械臂的预测量N患t+1，获取预测模型的辅助力； 在步骤S4中， 所述健侧机械臂的动力学模型为： 其中，M健表示健侧机械臂的质量矩阵；表示健侧机械臂的末端加速度；C健表示健侧机械臂的阻尼矩阵；表示健侧机械臂的末端速度；K健表示健侧机械臂的刚度特性；x健表示健侧机械臂末端位置；Fext表示外部作用在健侧机械臂末端的力； 所述患侧机械臂的动力学模型为： 其中，M患表示患侧机械臂的质量矩阵；表示患侧机械臂的末端加速度；C患表示患侧机械臂的阻尼矩阵；表示患侧机械臂的末端速度；K患表示患侧机械臂的刚度矩阵；x患表示患侧机械臂的末端位置；Fassistant表示患侧机械臂上机器人施加的辅助力；Finteraction表示患侧机械臂与外部环境之间的交互力； 下一时刻健侧机械臂的预测量N健t+1和下一时刻患侧机械臂的预测量N患t+1的状态预测为： 其中，X健t表示当前时刻健侧机械臂的状态；X患t表示当前时刻患侧机械臂的状态；f和g分别表示预测健侧和患侧机械臂状态的函数； 获取预测模型的辅助力τMPC表示为： 其中，Nt+1”表示下一时刻健侧机械臂的加速度预测；Nt+1”表示下一时刻患侧机械臂的加速度预测；Nt+1'表示下一时刻健侧机械臂的速度预测；Nt+1'表示下一时刻患侧机械臂的速度预测；Nt+1表示下一时刻健侧机械臂的位移预测；Nt+1表示下一时刻患侧机械臂的位移预测；M表示患侧机械臂的质量矩阵；C表示患侧机械臂的阻尼矩阵；K表示患侧机械臂的刚度矩阵； S5、循环执行S1-S4，持续监测并记录健侧机械臂状态量X健t、患侧机械臂状态量X患t、下一时刻健侧机械臂的预测量N健t+1、下一时刻患侧机械臂的预测量N患t+1，引入优化函数RXt； S6、循环S1-S5，基于获取的多组数据，引入权重系数调整因子β； S7、循环S1-S6，根据健侧和患侧机械臂数据的差异变化，动态调整自适应权重系数、预测模型权重系数以及优化函数； S8、根据各项权重系数和优化函数的动态变化，实时调整患侧机械臂的最小辅助力大小和方向； S9、每次完成镜像康复训练任务后，对患者健侧和患侧机械臂的数据进行收集和处理，并生成表格； S10、基于S9生成的表格，对比分析健侧和患侧机械臂差异的大小及变化趋势，评估患者在康复过程中的整体恢复情况，并确定第几次康复后的效果。

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