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龙图腾网获悉天津大学申请的专利光学主手的姿态的确定方法、手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118806445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411047421.X，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权光学主手的姿态的确定方法、手术机器人系统是由易波;姜旭;李建民;高原;赵建厂;关博设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本光学主手的姿态的确定方法、手术机器人系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种光学主手的姿态的确定方法、手术机器人系统。该确定方法包括：获取光学主手在当前时刻下的当前四元数数据；基于当前四元数数据和光学主手在当前时刻之前的多个历史时刻下的历史四元数数据，确定目标四元数数据集；基于目标四元数数据集，确定第一四元数矩阵，第一四元数矩阵包括目标四元数数据集、目标四元数数据集的目标速度集、目标四元数数据集的目标加速度集；将第一四元数矩阵嵌入高维空间，得到第二四元数矩阵；对第二四元数矩阵进行位置编码，得到第三四元数矩阵；基于第三四元数矩阵，利用网络模型，确定具有依赖关系的目标四元数矩阵；基于目标四元数矩阵，得到目标欧拉角，目标欧拉角表征当前时刻下，光学主手的姿态。

本发明授权光学主手的姿态的确定方法、手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种光学主手的姿态的确定方法，其特征在于，包括： 获取所述光学主手在当前时刻下的当前四元数数据； 基于所述当前四元数数据和所述光学主手在所述当前时刻之前的多个历史时刻下的历史四元数数据，确定目标四元数数据集； 基于所述目标四元数数据集，确定第一四元数矩阵，其中，所述第一四元数矩阵包括所述目标四元数数据集、所述目标四元数数据集的目标速度集以及所述目标四元数数据集的目标加速度集，所述目标速度集包括所述当前四元数数据的速度数据以及多个历史四元数数据各自的速度数据，所述目标加速度集包括所述当前四元数数据的加速度数据以及多个历史四元数数据各自的加速度数据； 将所述第一四元数矩阵输入Transformer模型后，所述第一四元数矩阵嵌入高维空间，得到第二四元数矩阵； 利用Transformer模型对所述第二四元数矩阵进行位置编码，得到第三四元数矩阵； 基于所述第三四元数矩阵，利用网络模型，确定具有依赖关系的目标四元数矩阵；以及 基于所述目标四元数矩阵，得到目标欧拉角，所述目标欧拉角表征当前时刻下，所述光学主手的姿态； 其中，所述网络模型包括GRU模型和前馈神经网络模型，所述基于所述第三四元数矩阵，利用网络模型，确定目标四元数矩阵，包括： 确定所述第三四元数矩阵的注意力权重； 对所述第三四元数矩阵和所述注意力权重进行第一次归一化，得到第一中间矩阵； 利用前馈神经网络模型处理所述第一中间矩阵，得到第二中间矩阵； 对所述第一中间矩阵和第二中间矩阵进行第二次归一化，得到第三中间矩阵；以及 将所述第三中间矩阵输入所述GRU模型，得到所述目标四元数矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学，其通讯地址为：300354 天津市津南区海河教育园区雅观路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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