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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于MPC的车道保持方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118810768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410862818.8，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种基于MPC的车道保持方法是由朱殿臣;俞谦扬;冯忠祥设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于MPC的车道保持方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于MPC的车道保持方法，涉及道路交通安全技术领域，获取车辆状态和车路环境信息，根据驾驶员意图、车辆偏离情况确定车辆的控制权；建立车辆未来侧向位移和横摆角的预测模型、车辆的前轮转向角优化目标函数，据此求出智能控制车辆前轮转向角；对于车道保持辅助系统对车辆进行主动控制状态下，驾驶员调整转向盘转角引发的最终决策归属权的问题则根据智能控制车辆前轮转向角与驾驶员控制前轮转向角之间的差值来确定，能够有效地降低操作错误，降低因人为主观原因导致的交通事故发生的概率。

本发明授权一种基于MPC的车道保持方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MPC的车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取车辆状态和车路环境信息 通过车辆上的传感器获取车辆状态信息，包括车速、转向灯开启状态以及驾驶员控制前轮转向角，并通过对车辆前方的道路进行拍摄，提取车路环境信息，获取车道线宽度、车道边界线的位置； 2根据驾驶员意图、车辆偏离情况确定车辆的控制权 根据步骤1中获取的车辆状态信息和车路环境信息，通过车道偏离检测算法对车辆偏离情况进行检测，当未检测到车辆发生偏离时，车道保持辅助系统不会对车辆进行主动控制；当检测到车辆发生偏离时，车道保持辅助系统依据车辆上转向灯的开启状态来判别驾驶员的实际意图，当检测到转向灯开启状态，判断是驾驶员主动操作，车道保持辅助系统不会对车辆进行主动控制，当检测到转向灯处于未开启状态，判断是驾驶员主动操作，车道保持辅助系统对车辆进行主动控制； 3建立车辆未来侧向位移和横摆角的预测模型 建立车辆未来侧向位移和横摆角的预测模型，该模型根据车辆状态信息和车路环境信息预测出车辆未来侧向位移和横摆角，将步骤1中车辆状态信息输入到该模型中，获得车辆未来侧向位移和横摆角； 4车道保持辅助控制状态下车辆前轮转向角 基于MPC算法建立车道保持辅助系统对车辆进行主动控制下的车辆的前轮转向角优化目标函数，依据步骤3获得的车辆未来侧向位移和横摆角、车路环境信息，利用优化目标函数获得智能控制车辆前轮转向角，使得车辆不发生车道偏移； 5最终决策权的判别 对于车道保持辅助系统对车辆进行主动控制状态下，驾驶员调整转向盘转角引发的最终决策归属权的问题则根据智能控制车辆前轮转向角与驾驶员控制前轮转向角之间的差值来确定，当智能控制车辆前轮转向角与驾驶员控制前轮转向角之间的差值在定义的阈值范围内，则系统就会放弃自身的控制权，将最终决策权交给驾驶员，反之车道保持辅助系统就会继续开启并帮助驾驶员保持车辆在车道内安全行驶； 所述车辆未来侧向位移和横摆角的预测模型： 1； 2； 3； 4； 5； 6； 7； 8； 9； 10； 11； 其中，为时刻未来预测时域内车辆的侧向位移和横摆角的输出量序列，为时刻的车辆的侧向位移、车辆的侧向速度、车辆的横摆角和横摆角速度，为时刻未来控制时域内车辆前轮转向角预测控制量序列，Sx和Su为有关车辆侧向动力学的矩阵，Cf为前轮的侧偏刚度，Cr为后轮的侧偏刚度，a为前轴距，b为后轴距，m为车辆的质量，IZ为车辆绕质心的转动惯量，为车辆坐标系中x轴方向上的车速，Ts为采样时间，yk+i为k+i时刻车辆的侧向位移和横摆角的预测输出量，uk为k时刻车辆前轮转向角的预测控制量。

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