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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种新型九自由度运动冗余并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118893611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411032093.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种新型九自由度运动冗余并联机构是由张宪民;郑瑞达;曾嘉豪;张力;张芬华设计研发完成，并于2024-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型九自由度运动冗余并联机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种新型九自由度运动冗余并联机构，其包括机架定平台、末端动平台和三个运动支链；其中，所述机架定平台和所述末端动平台相对设置，并通过所述的三个运动支链连接；所述的每个运动支链均为混联结构，由第一串联部分、并联部分和第二串联部分依次连接组成，在空间中具有七个自由度。本发明结构紧凑，具有较高的结构刚度、较小的运动支链转动惯量、较低的运动传递累积误差和较高的末端定位精度；同时，本发明共具有三个冗余自由度，可以在不改变末端动平台位置和姿态的情况下，分别变换各运动支链的位形，由此，本发明可以主动规避奇异等不理想位形，使得末端动平台具有更加灵活的运动，机构具有更大的工作空间和更强的姿态调整能力。

本发明授权一种新型九自由度运动冗余并联机构在权利要求书中公布了：1.一种新型九自由度运动冗余并联机构，其特征在于，包括：机架定平台、末端动平台和三个运动支链； 所述末端动平台与所述机架定平台相对设置，二者通过所述的三个运动支链互相连接； 所述的三个运动支链结构相同，均为混联结构，每一个所述运动支链均具有七个自由度，两端分别与所述机架定平台和所述末端动平台连接； 所述机架定平台包括定平台主体和三个固定驱动器支架，所述固定驱动器支架沿所述定平台主体的周向分布并与之固连； 每一个所述运动支链均包括：第一串联部分、并联部分和第二串联部分； 所述第一串联部分具有一个自由度，包括第一转动驱动器和支链驱动器支架； 所述第一转动驱动器设置于所述固定驱动器支架上，输出转轴与所述支链驱动器支架固连； 所述并联部分具有两个自由度，机架端设置于所述支链驱动器支架上，输出端与所述第二串联部分连接； 所述第二串联部分具有四个自由度，为从动部分，包括三转动铰链和冗余连杆；所述三转动铰链提供三个转动自由度；所述冗余连杆的两端分别与所述三转动铰链和所述末端动平台连接，所述冗余连杆提供一个转动自由度，该转动自由度即为所述运动支链的冗余自由度； 所述并联部分包括：第二转动驱动器、第三转动驱动器、第一曲柄连杆、第二曲柄连杆、第一三角形连杆、第二三角形连杆、从动连杆、输出连杆、连杆转轴垫块和连杆转动连接组件； 所述第二转动驱动器和所述第三转动驱动器分别设置于所述支链驱动器支架两侧，所述第二转动驱动器和所述第三转动驱动器的输出转轴分别与所述第一曲柄连杆和所述第二曲柄连杆的曲柄端固连； 所述第一三角形连杆在三个顶点处分别与所述第二曲柄连杆的连杆端、所述第二三角形连杆的一个顶点和所述从动连杆的一端转动连接； 所述第二三角形连杆在不与所述第一三角形连杆连接的其他两个顶点处分别与所述第一曲柄连杆的连杆端和所述输出连杆的中部转动连接； 所述输出连杆的一端与所述从动连杆转动连接，另一端与所述第二串联部分固连； 所述连杆转动连接组件包括连杆转轴、连杆轴承和连杆轴承压板；所述第一曲柄连杆、第二曲柄连杆、第一三角形连杆、第二三角形连杆、从动连杆和输出连杆之间的转动连接均通过所述连杆转动连接组件实现；所述连杆转轴垫块用以补齐由连杆厚度所造成的高度差。

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